[發(fā)明專利]果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011542447.3
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112691939A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭彥昆;趙苗
• 申請（專利權(quán)）人: 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 聶俊偉

1.一種果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：傳感器模塊、決策模塊和執(zhí)行模塊，其中：

所述傳感器模塊用于采集目標果蔬的光譜數(shù)據(jù)、聲波數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、氣味數(shù)據(jù)和觸覺信息；

所述決策模塊用于根據(jù)所述光譜數(shù)據(jù)、所述聲波數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)品質(zhì)預(yù)測分析模型，獲取所述內(nèi)部品質(zhì)評價指標和外部品質(zhì)評價指標中的脆度，并根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)、所述氣味數(shù)據(jù)和所述觸覺信息，獲取所述外部品質(zhì)評價指標中的其它指標，并根據(jù)所述內(nèi)部品質(zhì)評價指標、所述外部品質(zhì)評價指標以及預(yù)設(shè)等級分級方式，獲取所述目標果蔬的等級；

所述執(zhí)行模塊用于根據(jù)所述目標果蔬的等級，將所述目標果蔬移動到相應(yīng)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括人機交互模塊，所述人機交互模塊用于顯示所述光譜數(shù)據(jù)、所述聲波數(shù)據(jù)、所述圖像數(shù)據(jù)、所述氣味數(shù)據(jù)、所述觸覺信息、所述內(nèi)部品質(zhì)評價指標和所述外部品質(zhì)評價指標。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述決策模塊還用于根據(jù)樣本果蔬的光譜數(shù)據(jù)、聲波數(shù)據(jù)和所述樣本果蔬內(nèi)部品質(zhì)評價指標，建立所述預(yù)設(shè)品質(zhì)預(yù)測分析模型，其中，所述樣本果蔬內(nèi)部品質(zhì)評價指標通過實驗方法測定，并通過所述人機交互模塊輸入。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)部品質(zhì)評價指標包括糖度、酸度、水分、維生素含量、蛋白質(zhì)含量和有無黑心病。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述外部品質(zhì)評價指標包括顏色、大小、外觀缺陷、香氣、硬度和脆度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)等級分級方式包括食用性分級方法、營養(yǎng)價值分級方法和新鮮度分級方法，所述食用性分級方法根據(jù)顏色、大小、外觀缺陷、香氣、脆度、糖度、酸度和有無黑心病進行分級，所述營養(yǎng)價值分級方法根據(jù)蛋白質(zhì)含量、糖度、酸度、維生素含量和水分進行分級，所述新鮮度分級方法根據(jù)顏色、糖度、酸度、硬度和水分進行分級。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬品質(zhì)智能感知分揀機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器模塊包括視覺單元、聽覺單元、嗅覺單元和觸覺單元，其中：

所述視覺單元包括工業(yè)相機和光學(xué)傳感器，所述工業(yè)相機用于采集所述目標果蔬的圖像，所述光學(xué)傳感器用于采集所述目標果蔬的光譜信息；

所述聽覺單元用于采集所述目標果蔬的聲波信息；

所述嗅覺單元用于采集所述目標果蔬的氣味信息；

所述觸覺單元用于采集所述目標果蔬的觸覺信息。