[發(fā)明專利]抱閘器及其控制裝置

在審

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• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112583304A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設計）人: 張俊鵬;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: H02P3/06
• 分類號: H02P3/06;H02P3/04;G05F5/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開一種抱閘器的控制裝置，該控制裝置包括信號輸入接口、電源輸入接口、處理器、采集模塊、第一儲能模塊、第二儲能模塊、電源輸出接口、續(xù)流模塊以及第一濾波模塊，所述處理器分別與所述電源輸入接口和信號輸入接口電連接，所述電源輸出接口的其中一個輸入端通過所述采集模塊與所述電源輸入接口連接，所述電源輸出接口的另一個輸入端通過所述第一儲能模塊與所述處理器連接，所述第二儲能模塊分別與所述電源輸出接口的兩個輸出端電連接，所述續(xù)流模塊的兩端分別與所述采集模塊和處理器電連接，所述第一濾波模塊與所述處理器電連接并接地。本發(fā)明有利于增加抱閘器工作時的穩(wěn)定性。此外，本發(fā)明還公開一種抱閘器。

技術領域

本發(fā)明涉及抱閘器技術領域，具體涉及一種抱閘器及其控制裝置。

背景技術

現(xiàn)有機器人中的抱閘器分為撞針式抱閘和電磁抱閘，其中撞針式抱閘和電磁抱閘均在斷電狀態(tài)由彈簧機構鎖定以使抱閘器閉合，而在通電情況下由電磁線圈產(chǎn)生的磁力推動彈簧機構移動以使抱閘器開啟，并且電磁線圈和電機同步通電和停止。

現(xiàn)有抱閘器中電磁線圈所產(chǎn)生的磁力是由固定占空比信號控制，當機器人處于大負載加速運行時，供電電壓被拉低，此時固定占空比信號的PWM波形使得抱閘器可提供的摩擦力減小，從而導致存在抱閘器摩擦力不足，無法保持的風險。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種抱閘器及其控制裝置，以解決背景技術中提出的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種抱閘器的控制裝置，抱閘器包括信號輸入接口和電源輸入接口，該控制裝置包括信號輸入接口、電源輸入接口、處理器、采集模塊、第一儲能模塊、第二儲能模塊、電源輸出接口、續(xù)流模塊以及第一濾波模塊，所述處理器分別與所述電源輸入接口和信號輸入接口電連接，所述電源輸出接口的其中一個輸入端通過所述采集模塊與所述電源輸入接口連接，所述電源輸出接口的另一個輸入端通過所述第一儲能模塊與所述處理器連接，所述第二儲能模塊分別與所述電源輸出接口的兩個輸出端電連接，所述續(xù)流模塊的兩端分別與所述采集模塊和處理器電連接，所述第一濾波模塊與所述處理器電連接并接地。

其中，所述處理器包括具有八個針腳的驅動芯片，所述驅動芯片上的第一針腳與所述采集模塊電連接，所述驅動芯片上的第二針腳與所述電源輸入接口電連接，所述驅動芯片上的第三針腳和第四針腳均接地，所述驅動芯片上的第五針腳和第六針腳電連接并所述第一儲能模塊和續(xù)流模塊電連接，所述驅動芯片上的第七針腳與所述信號輸入接口電連接，所述驅動芯片上的第八針腳與所述第一濾波模塊電連接。

其中，所述控制裝置還包括與所述電源輸入接口電連接并接地的第二濾波模塊。

其中，所述第二濾波模塊為0.1～100uF的電容。

其中，所述采集模塊為1Ω的電阻。

其中，所述第一儲能模塊為1.8～2.1mH的電感。

其中，所述第二儲能模塊為0.1～100uF的電容。

其中，所述續(xù)流模塊為二極管，且所述二極管的正極與所述采集模塊電連接，所述二極管的負極與所述處理器電連接。

其中，所述第一濾波模塊為100nF的電容。

本發(fā)明進一步提出一種抱閘器，該抱閘器包括信號輸入接口、電源輸入接口以及上述控制裝置，該控制裝置包括信號輸入接口、電源輸入接口、處理器、采集模塊、第一儲能模塊、第二儲能模塊、電源輸出接口、續(xù)流模塊以及第一濾波模塊，所述處理器分別與所述電源輸入接口和信號輸入接口電連接，所述電源輸出接口的其中一個輸入端通過所述采集模塊與所述電源輸入接口連接，所述電源輸出接口的另一個輸入端通過所述第一儲能模塊與所述處理器連接，所述第二儲能模塊分別與所述電源輸出接口的兩個輸出端電連接，所述續(xù)流模塊的兩端分別與所述采集模塊和處理器電連接，所述第一濾波模塊與所述處理器電連接并接地。