[發明專利]一種自行走設備的地圖構建方法及定位方法

有效

• 申請號: 202011541924.4
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112702693B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 周國揚;黃玉剛;劉楷;汪洋
• 申請（專利權）人: 南京蘇美達智能技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00;G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，地圖構建時包括如下步驟：

a1、自行走設備在工作區域內遍歷行走；

a2、自行走設備行走過程中采集每個位置點的參考位置信息并記錄，構建地圖；

所述每個位置點的參考位置信息包括至少2個不同數據采集裝置所采集的不同數據；所述至少2個不同數據采集裝置中包括至少一個使用衛星信號，同時包括至少一個不使用衛星信號作為數據來源；

基于上述地圖所實施的定位方法，步驟包括：

b1、自行走設備啟動，在工作區域內運行；

b2、自行走設備運行過程中，檢測獲取首選位置信息的信號強度，當信號強度達到預設閾值時，自行走設備通過首選位置信息與所構建地圖中的參考位置信息比對，確定自身位置；

b3、當信號強度未達到預設閾值時，自行走設備獲取備選位置信息，并通過備選位置信息與所構建地圖中的參考位置信息比對，確定地圖構建方法步驟a2中所構建地圖中的位置點，并獲取該位置點所記錄的所有參考位置信息，并利用獲取到的參考位置信息中與首選位置信息種類相同的數據作為當前位置信息來確定自身位置。

2.如權利要求1所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述每個位置點的參考位置信息包括如下數據中的至少兩種：

GPS定位位置信息、RTK位置信息、激光slam位置信息、視覺slam位置信息和超聲波位置信息；

不同的參考位置信息分別包含各自傳感器所采集的原始數據和/或經過處理的處理數據。

3.如權利要求2所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述處理數據包括每個位置點的坐標數據和/或經緯度數據。

4.如權利要求2所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述處理數據包括每個位置點附近障礙物信息。

5.如權利要求3所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述不同的參考位置信息中坐標數據所對應的原點位置相同。

6.如權利要求2-5任一所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述首選位置信息為GPS定位位置信息、RTK位置信息、激光slam位置信息、視覺slam位置信息和超聲波位置信息其中一個；

所述備選位置信息為GPS定位位置信息、RTK位置信息、激光slam位置信息、視覺slam位置信息和超聲波位置信息中除開首選位置信息的其他位置信息。

7.如權利要求6所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述首選位置信息為GPS定位位置信息或者RTK位置信息；所述備選位置信息為激光slam位置信息、視覺slam位置信息和超聲波位置信息其中一個。

8.如權利要求7所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，地圖構建時包括如下步驟：

a1、自行走設備在工作區域內遍歷行走；

a2、自行走設備行走過程中采集每個位置點的參考RTK位置信息和參考激光slam位置信息并記錄，構建地圖；

定位方法包括如下步驟：

b1、自行走設備啟動，在工作區域內運行；

b2、自行走設備運行過程中，檢測所接收的RTK信號的信號強度，當信號強度達到預設閾值時，自行走設備通過獲取RTK信號，獲取首選位置信息確定自身位置，所述首選位置信息為RTK位置信息；

b3、當信號強度未達到預設閾值時，自行走設備獲取備選位置信息，所述備選位置信息為自行走設備在所在位置實時獲取到的實時激光slam位置信息，并通過此實時激光slam位置信息，尋找確定地圖構建方法步驟a2中所構建地圖中所對應的位置點，并獲取該位置點所記錄的參考位置信息，并利用獲取到的參考位置信息中的參考RTK位置信息確定自身位置。

9.如權利要求8所述的用于自行走設備的地圖構建方法及定位方法，其特征在于，所述步驟a1中，控制自行走設備沿工作區域邊界行走一周，行走過程中記錄工作區域邊界一周的參考RTK位置信息，工作區域內部各位置點的參考RTK位置數據通過計算獲得；所述參考RTK位置信息為經緯度坐標數據。