[發明專利]一種用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法

有效

• 申請號: 202011541632.0
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112615441B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 方爾慶;宋章超;王宏飛;張樹龍;姜明武
• 申請（專利權）人: 蘇州光格科技股份有限公司
• 主分類號: H02J50/90
• 分類號: H02J50/90;H02J7/00
• 代理公司: 廣州華智創益知識產權代理有限公司 44568
• 代理人: 陳佳良

1.一種用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于,包括，

S1，充電樁標定點擋片坐標和充電樁坐標標定

S11在充電樁兩側預定距離內分別安裝N個充電樁標定點擋片，所述巡檢機器人從軌道起點開始運動，經過所述充電樁標定點擋片時，通過安裝在所述巡檢機器人上的傳感器感知所述充電樁標定點擋片，通過安裝在所述巡檢機器人上的定位裝置檢測實時坐標，并將所述充電樁標定點擋片坐標進行記錄和保存成充電樁標定點擋片存檔坐標；

S12當所述充電樁標定點擋片坐標保存后，將所述巡檢機器人從距離所述充電樁預設位置處移動至無線充電發射端和接收端充電對齊，在運動過程中，所述巡檢機器人通過所述充電樁標定點擋片時，所述巡檢機器人內部處理單元將所述巡檢機器人的實時坐標進行校準，校準為S11中的所述充電樁標定點擋片的所述存檔坐標，并根據所述存檔坐標和所述巡檢機器人實際運動的距離確定所述充電樁的實際坐標，并記錄保存為充電樁存檔坐標；

S2充電定位過程

S21充電時，所述巡檢機器人上的所述處理單元通過所述定位裝置反饋的數據實時計算巡檢機器人位置，當巡檢機器人與充電樁距離小于所述預定距離，所述巡檢機器人的控制電機停止運動，當巡檢機器人完全停止后，巡檢機器人上的處理器通過所述定位裝置反饋的數據計算實時位置，計算實時位置和S12中保存的所述充電樁存檔坐標之間的充電距離，并將所述充電距離發送給電機控制器，所述電機控制器控制電機運動所述充電距離后停止，到達充電樁，完成所述巡檢機器人和所述充電樁的充電對接，進行充電；

S22充電過程中，如果充電失敗，所述巡檢機器人上的所述處理單元控制所述巡檢機器人向充電樁前或后兩個方向運動所述預定距離后再次重復步驟S21，完成再次充電對接，進行充電。

2.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，S11步驟中，還包括在整個軌道上間隔設置標定點擋片，所述標定點擋片包括所述充電樁標點擋片。

3.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，所述預定距離為大于等于1m且小于等于3m。

4.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，所述傳感器為紅外對射傳感器，所述定位裝置為脈沖編碼裝置。

5.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，步驟S11中，在對所述充電樁標定點擋片進行坐標標定時，需要多次重復標定過程，得到多個同一所述充電樁標定點擋片的坐標，并取均值形成所述充電樁標定點擋片存檔坐標。

6.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，在步驟S12中，停止所述控制電機運動，通過人工將所述巡檢機器人運動至所述充電樁進行充電對接，并多次重復此過程，得到多個所述充電樁的坐標，取均值形成所述充電樁存檔坐標。

7.根據權利要求2所述的用于巡檢機器人的無線充電定位樁定位方法，其特征在于，所述充電樁標定點擋片安裝密度大于非所述充電樁標定點擋片安裝密度。