[發(fā)明專利]車輛軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011541373.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112612277B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳雨青;王禪同;孫磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種車輛軌跡規(guī)劃方法，包括：

獲取障礙物信息組集合，車輛的車輛信息集合和車輛動(dòng)作集合，其中，障礙物信息包括：障礙物車輛的位置，車輛動(dòng)作是生成車輛軌跡的每一步的方向；

對(duì)所述障礙物信息組集合中每個(gè)障礙物信息組包括的各個(gè)障礙物車輛的位置進(jìn)行軌跡平滑以生成平滑后的障礙物車輛軌跡，得到平滑后的障礙物車輛軌跡集合；

從所述平滑后的障礙物車輛軌跡集合中選出滿足第一預(yù)定條件的平滑后的障礙物車輛軌跡作為第一車輛軌跡，得到第一車輛軌跡集合；

從所述車輛動(dòng)作集合中選出預(yù)定數(shù)目個(gè)車輛動(dòng)作，得到第一采樣動(dòng)作集合；

基于所述第一采樣動(dòng)作集合與所述第一車輛軌跡集合，生成采樣動(dòng)作相似度集合；

基于所述采樣動(dòng)作相似度集合，生成采樣動(dòng)作概率集合；

基于所述采樣動(dòng)作概率集合，生成第一軌跡；

其中，所述基于所述第一采樣動(dòng)作集合與所述第一車輛軌跡集合，生成采樣動(dòng)作相似度集合，包括：

對(duì)所述第一采樣動(dòng)作集合中的各個(gè)采樣動(dòng)作進(jìn)行分類，得到多個(gè)分類后的采樣動(dòng)作組；

對(duì)所述采樣動(dòng)作組中的各個(gè)采樣動(dòng)作進(jìn)行軌跡擬合，得到采樣動(dòng)作擬合軌跡；

將所述采樣動(dòng)作擬合軌跡與所述第一車輛軌跡集合中的每個(gè)平滑后的車輛軌跡進(jìn)行相似度比較以生成采樣動(dòng)作相似度，得到采樣動(dòng)作相似度集合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述第一軌跡發(fā)送至所述車輛的控制終端，以供所述車輛的控制終端根據(jù)所述第一軌跡控制所述車輛行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述采樣動(dòng)作相似度集合，生成采樣動(dòng)作概率集合，包括：

將所述采樣動(dòng)作相似度集合中的每個(gè)軌跡相似度輸入至以下公式以生成采樣動(dòng)作概率，得到采樣動(dòng)作概率集合：

其中，p(s，a)表示所述采樣動(dòng)作概率；N表示第一預(yù)定閾值；i表示序號(hào)；θ表示第二預(yù)定閾值；R表示所述采樣動(dòng)作相似度，第一預(yù)定閾值是車輛軌跡的個(gè)數(shù)，第一預(yù)定閾值是2，第二預(yù)定閾值是0.9。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述基于所述采樣動(dòng)作概率集合，生成第一軌跡，包括：

從所述多個(gè)分類后的采樣動(dòng)作組中每個(gè)分類后的采樣動(dòng)作組中選出滿足第二預(yù)定條件的采樣動(dòng)作作為第二采樣動(dòng)作，得到第二采樣動(dòng)作集合，其中，所述第二預(yù)定條件是分類后的采樣動(dòng)作組中對(duì)應(yīng)的采樣動(dòng)作概率值最大的采樣動(dòng)作；

將所述第二采樣動(dòng)作集合中的各個(gè)第二采樣動(dòng)作進(jìn)行曲線擬合，得到采樣動(dòng)作軌跡。

5.一種車輛軌跡規(guī)劃的裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取障礙物信息組集合，車輛的車輛信息集合和車輛動(dòng)作集合，其中，障礙物信息包括：障礙物車輛的位置，車輛動(dòng)作是生成車輛軌跡的每一步的方向；

第一生成單元，被配置成對(duì)所述障礙物信息組集合中每個(gè)障礙物信息組包括的各個(gè)障礙物車輛的位置進(jìn)行軌跡平滑以生成平滑后的障礙物車輛軌跡，得到平滑后的障礙物車輛軌跡集合；

第一選擇單元，被配置成從所述平滑后的障礙物車輛軌跡集合中選出滿足預(yù)定條件的平滑后的障礙物車輛軌跡作為第一車輛軌跡，得到第一車輛軌跡集合；

第二選擇單元，被配置成從所述車輛動(dòng)作集合中選出預(yù)定數(shù)目個(gè)車輛動(dòng)作，得到第一采樣動(dòng)作集合；

第二生成單元，被配置成基于所述第一采樣動(dòng)作集合與所述第一車輛軌跡集合，生成采樣動(dòng)作相似度集合；

第三生成單元，被配置成基于所述采樣動(dòng)作相似度集合，生成采樣動(dòng)作概率集合；

第四生成單元，被配置成基于所述采樣動(dòng)作概率集合，生成第一軌跡；

其中，所述基于所述第一采樣動(dòng)作集合與所述第一車輛軌跡集合，生成采樣動(dòng)作相似度集合，包括：

對(duì)所述第一采樣動(dòng)作集合中的各個(gè)采樣動(dòng)作進(jìn)行分類，得到多個(gè)分類后的采樣動(dòng)作組；

對(duì)所述采樣動(dòng)作組中的各個(gè)采樣動(dòng)作進(jìn)行軌跡擬合，得到采樣動(dòng)作擬合軌跡；

將所述采樣動(dòng)作擬合軌跡與所述第一車輛軌跡集合中的每個(gè)平滑后的車輛軌跡進(jìn)行相似度比較以生成采樣動(dòng)作相似度，得到采樣動(dòng)作相似度集合。