[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011541156.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN112598808A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高毅;陳曉輝;高喜璨;楊珊靈;巨艷;宋宏萍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T19/20
• 分類號(hào): G06T19/20;A61B8/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)對(duì)象的至少兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)，分別提取各所述三維體數(shù)據(jù)中的至少三個(gè)特征點(diǎn)，并確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

基于各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定各方位的三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣；

基于各所述三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣，將各方位的所述三維體數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到所述目標(biāo)對(duì)象的融合三維體數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別提取各所述三維體數(shù)據(jù)中的至少三個(gè)特征點(diǎn)，并確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：

基于預(yù)先設(shè)置的至少一個(gè)特征信息，在各所述三維體數(shù)據(jù)中進(jìn)行特征匹配，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中所述特征信息對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)特征點(diǎn)；將不同三維體數(shù)據(jù)中相同特征信息對(duì)應(yīng)的各特征點(diǎn)之間設(shè)置對(duì)應(yīng)關(guān)系；

確定各所述三維體數(shù)據(jù)中滿足預(yù)設(shè)條件的至少兩個(gè)特征點(diǎn)；基于任意兩個(gè)三維體數(shù)據(jù)中各特征點(diǎn)之間的單射關(guān)系，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別提取各所述三維體數(shù)據(jù)中的至少三個(gè)特征點(diǎn)，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括：

對(duì)于任一三維體數(shù)據(jù)，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中滿足預(yù)設(shè)條件的至少三個(gè)特征點(diǎn)；

基于任意兩個(gè)三維體數(shù)據(jù)中各特征點(diǎn)之間的單射關(guān)系，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于任意兩個(gè)三維體數(shù)據(jù)中各特征點(diǎn)之間的單射關(guān)系，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：

對(duì)于任意兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)，將其中一個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)作為第一三維體數(shù)據(jù)，將另一方位的三維體數(shù)據(jù)作為第二三維體數(shù)據(jù)，執(zhí)行如下步驟，確定各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：

確定第一三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)到第二三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)的第一單映射值；

確定所述第二三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)到所述第一三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)的第二單映射值；

若所述第一單映射值與所述第二單映射值滿足滿射關(guān)系，則滿足滿射關(guān)系的兩個(gè)特征點(diǎn)為具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的特征點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定各方位的三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣，包括：

對(duì)于目標(biāo)對(duì)象的任意兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)，將其中一個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)作為第一三維體數(shù)據(jù)，將另一方位的三維體數(shù)據(jù)作為第二三維體數(shù)據(jù)，基于兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)如下公式，確定兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣：

其中，為所述目標(biāo)對(duì)象的第一三維體數(shù)據(jù)中與第二三維體數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的特征點(diǎn)，為所述目標(biāo)對(duì)象的第二三維體數(shù)據(jù)中與第一三維體數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的特征點(diǎn)，和中的點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，j＝1，2，3...n，T為變換矩陣；T*為最小時(shí)，T的值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣，將各方位的所述三維體數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，包括：

對(duì)于目標(biāo)對(duì)象的任意兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)，執(zhí)行如下步驟，將兩個(gè)方位的所述三維體數(shù)據(jù)進(jìn)行融合：

將其中一個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)三維體數(shù)據(jù)，另一方位的三維體數(shù)據(jù)作為待配準(zhǔn)三維體數(shù)據(jù)；

基于兩個(gè)方位的三維體數(shù)據(jù)之間的變換矩陣，將待配準(zhǔn)三維體數(shù)據(jù)的坐標(biāo)映射到基準(zhǔn)三維體數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系中，將兩個(gè)方位的所述三維體數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分別提取各所述三維體數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)之后，所述方法還包括：

給各所述三維體數(shù)據(jù)中的各特征點(diǎn)添加標(biāo)識(shí)符。