[發明專利]掘進機人員違規越界的檢測方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202011540237.0
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112634232A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 朱曉寧;丁伯健;李園園;譚海燕
• 申請（專利權）人: 精英數智科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/60;G06T7/66;G06K9/00
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 張陽

1.一種掘進機人員違規越界的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取掘進機的監控視頻；

對所述監控視頻的圖像幀進行目標檢測，得到所述掘進機和人員的目標檢測結果；

根據所述目標檢測結果判斷所述掘進機是否處于運行狀態；

若處于運行狀態，則根據所述目標檢測結果確定所述掘進機對應的初始錨定框，并根據所述初始錨定框確定放大錨定框；其中，所述放大錨定框包圍所述初始錨定框，將所述放大錨定框與所述初始錨定框之間的區域設定為危險區；

根據所述目標檢測結果判斷在所述危險區內是否有人員違規越界。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掘進機的目標檢測結果包括所述掘進機的中心點坐標、目標長度及目標寬度；

所述根據所述目標檢測結果確定所述掘進機對應的初始錨定框，并根據所述初始錨定框確定放大錨定框，包括：

以所述掘進機的中心點坐標為錨定框的中心、目標長度為錨定框的長度、目標寬度為錨定框的寬度，得到初始錨定框；

將所述初始錨定框按照預設放大系數進行長寬同比例放大，得到放大錨定框。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掘進機的目標檢測結果包括所述掘進機的中心點坐標、目標長度及目標寬度；

所述根據所述目標檢測結果確定所述掘進機對應的初始錨定框，并根據所述初始錨定框確定放大錨定框，包括：

以所述掘進機的中心點坐標為錨定框的中心、目標長度為錨定框的長度、目標寬度為錨定框的寬度，得到初始錨定框；

將所述初始錨定框的前側邊界、左側邊界、右側邊界分別向外擴張預設距離，得到放大錨定框。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述人員的目標檢測結果包括所述人員的中心點坐標、目標長度及目標寬度；

在所述根據所述目標檢測結果確定所述掘進機對應的初始錨定框，并根據所述初始錨定框確定放大錨定框之后，所述方法還包括：

判斷人員的中心點坐標是否落在所述危險區內；

若落在所述危險區內，則確定人員位置在所述危險區內。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述人員的中心點坐標為(x_p,y_p)，所述初始錨定框坐標為(x_j,y_j,w_j,h_j)、所述放大錨定框坐標為(x_j,y_j,θw_j,θh_j)；

其中，x_j,y_j為所述初始錨定框及所述放大錨定框的中心點的坐標；w_j為所述初始錨定框歸一化的寬度，h_j為所述初始錨定框歸一化的高度；θ為預設放大系數，θw_j為所述放大錨定框歸一化的寬度，θh_j為所述放大錨定框歸一化的高度；

所述判斷人員的中心點坐標是否落在所述危險區內，包括：

針對所述初始錨定框前方的危險區，若且則確定人員的中心點坐標落在所述危險區內；

針對所述初始錨定框左方的危險區，若且則確定人員的中心點坐標落在所述危險區內；

針對所述初始錨定框右方的危險區，若且則確定人員的中心點坐標落在所述危險區內。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標檢測結果判斷所述掘進機是否處于運行狀態，包括：

獲取所述目標檢測結果中第一圖像幀中特征物的第一位置信息及第二圖像幀中所述特征物的第二位置信息；所述第一圖像幀與所述第二圖像幀間隔預設數量的圖像幀；

根據所述第一位置信息、所述第二位置信息確定所述特征物的水平位移；

若所述水平位移與所述圖像幀的長度之比大于第一預設移動容忍度，則確定所述掘進機處于運行狀態；

或者，

根據所述第一位置信息、所述第二位置信息確定所述特征物的豎直位移；

若所述豎直位移與所述圖像幀的寬度之比大于第二預設移動容忍度，則確定所述掘進機處于運行狀態。