[發(fā)明專利]攝像頭自標定的方法、裝置、攝像設備及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011539693.3
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112653889A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 伍昀;陳凱;周曉穎;丁銳博;錢國平
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 溫易娜

1.一種攝像頭自標定的方法，應用于主控制器，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像頭上的重力傳感器輸出的偏移信號量；

根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，所述外參包括攝像頭的偏航角、俯仰角和旋轉角；

將所述外參發(fā)送給圖像處理器，所述外參用于所述圖像處理器根據(jù)所述外參對所述攝像頭獲取的圖像進行傾斜校正。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在接收到的標定指令的情況下；

根據(jù)所述標定指令獲取攝像頭上的重力傳感器輸出的偏移信號量；

根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，將所述外參發(fā)送給圖像處理器。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述主控制器的時間鐘計時達到預設時長的情況下；

獲取攝像頭上的重力傳感器輸出的偏移信號量；

根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，將所述外參發(fā)送給圖像處理器。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移信號量包括所述攝像頭在空間坐標系中xyz三個坐標軸的加速度值；

所述根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，包括：

根據(jù)所述xyz三個坐標軸的加速度值，通過角度互余和勾股定理，得到所述攝像頭在所述空間坐標系中xyz三個坐標軸的弧度值；

根據(jù)弧角制對所述xyz三個坐標軸的弧度值進行換算，得到所述攝像頭在所述空間坐標系中xyz三個坐標軸與水平方向的夾角。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述xyz三個坐標軸的加速度值，通過角度互余和勾股定理，得到所述攝像頭在所述空間坐標系中xyz三個坐標軸的弧度值，包括：

根據(jù)所述xyz三個坐標軸的加速度值，通過角度互余分別計算所述攝像頭在所述空間坐標系中xyz三個坐標軸與水平方向夾角的正弦弧度值；

根據(jù)所述xyz三個坐標軸的加速度值和所述xyz三個坐標軸與水平方向夾角的正弦弧度值，通過勾股定理分別計算所述攝像頭在空間坐標系中xyz三個坐標軸與水平方向夾角的余弦弧度值；

根據(jù)所述xyz三個坐標軸與水平方向夾角的正弦弧度值和所述xyz三個坐標軸與水平方向夾角的余弦弧度值，得到所述攝像頭在所述空間坐標系中xyz三個坐標軸與水平方向夾角的正切弧度值。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重力傳感器集成在所述攝像頭上。

7.一種攝像頭自標定的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，被配置成獲取攝像頭上的重力傳感器輸出的偏移信號量；

處理模塊，被配置成根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，所述外參包括攝像頭的偏航角、俯仰角和旋轉角；

執(zhí)行模塊，被配置成將所述外參發(fā)送給圖像處理器，所述外參用于所述圖像處理器根據(jù)所述外參對所述攝像頭獲取的圖像進行傾斜校正。

8.一種攝像設備，其特征在于，所述設備包括攝像頭、設置在所述攝像頭上的重力傳感器、主控制器以及圖像處理器，其中，

所述重力傳感器用于獲取攝像頭的偏移信號量，并輸出給所述主控制器；

所述主控制器用于接收所述重力傳感器獲取輸出的偏移信號量，根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參，所述外參包括攝像頭的偏航角、俯仰角和旋轉角，將所述外參發(fā)送給圖像處理器；

所述圖像處理器用于接收主控制器發(fā)送的攝像頭的外參，所述外參用于所述圖像處理器在獲取所述攝像頭拍攝的圖像時，根據(jù)所述外參對所述圖像進行傾斜校正。

9.根據(jù)權利要求8所述的設備，其特征在于，所述設備還包括區(qū)域網(wǎng)絡控制器，所述區(qū)域網(wǎng)絡控制器用于向所述主控制器發(fā)送標定指令，所述標定指令用于觸發(fā)所述主控制器接收所述重力傳感器獲取輸出的偏移信號量，根據(jù)所述偏移信號量確定所述攝像頭的外參。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權利要求8-9所述的攝像設備。