[發明專利]操舵控制裝置

在審

• 申請號: 202011538029.7
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN113022697A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 山口恭史;都甲高廣;片岡伸文;江崎之進
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;李德山

一種操舵控制裝置包括存儲端部位置對應角的電子控制單元。電子控制單元被配置成：執行端部撞擊緩和控制；在執行端部撞擊緩和控制期間試圖使車輛轉向的情況下執行部分釋放控制；進行非跟隨確定并且獲取釋放時間限制位置確定角，該釋放時間限制位置確定角與在電子控制單元確定轉向軸的移動受到限制時檢測到的絕對操舵角相對應；以及基于釋放時間限制位置確定角來許可端部位置對應角的更新，并且在端部位置對應角的更新被許可的情況下更新端部位置對應角。

技術領域

本發明涉及操舵控制裝置。

背景技術

作為車輛的操舵系統，已經存在一種包括通過電機驅動的致動器的電動助力操舵系統(electric power steering system，EPS)。一些EPS獲取方向盤的操舵角作為在包括超過360°的范圍內的絕對角，并且基于操舵角執行各種類型的控制。作為這樣的控制的示例，例如，日本未審查專利申請公開第2016-155519(JP 2016-155519A)號公開了一種EPS，所述EPS執行用于緩和(即，減小)所謂的端部撞擊的影響的端部撞擊緩和控制，在所謂的端部撞擊中作為齒條軸的端部的齒條端部撞擊齒條殼體。

在根據JP 2016-155519A的EPS中，齒條端部位置與操舵角有關，在所述齒條端部位置處，齒條軸的移動受端部撞擊的物理限制，并且在這樣的位置處的操舵角被存儲為端部位置對應角。EPS通過根據操舵角與端部位置對應角的間隔減小從電機輸出的電機扭矩的目標值，來緩和(即，減小)端部撞擊的影響。

發明內容

例如，當更換操舵軸以修理車輛時，所存儲的端部位置對應角可能偏離指示實際發生端部撞擊的操舵角的實際端部角。如果所存儲的端部位置對應角相對于實際端部角朝向中性操舵位置偏離，則可能無法通過執行端部撞擊緩和控制來充分減小電機扭矩的目標值，并且可能不能充分減少端部撞擊的影響。然而，以上描述的JP 2016-155519A沒有提及實際端部角與所存儲的端部位置對應角之間的偏差，因此需要開發一種減小這樣的偏差的技術。

本發明提供了一種操舵控制裝置，該操舵控制裝置減小了所存儲的端部位置對應角相對于實際端部角朝向中性操舵位置的偏離。

本發明的一方面涉及一種操舵控制裝置，該操舵控制裝置被配置成對操舵系統進行控制，該操舵系統包括：殼體；轉向軸，其被容納在殼體中以進行往復運動；以及致動器，該致動器使用電機作為驅動源來施加用于使轉向軸往復運動的電機扭矩。操舵控制裝置包括電子控制單元，其被配置成：檢測絕對操舵角，該絕對操舵角是旋轉軸的旋轉角并且由包括超過360°的范圍內的絕對角來指示，所述旋轉角能夠轉換為與轉向軸耦接的轉向輪的轉向角；計算與從電機輸出的電機扭矩的目標值相對應的電流命令值；以及控制電機的驅動使得被供應至給電機的實際電流值與電流命令值匹配。電子控制單元存儲指示端部位置的端部位置對應角，在該端部位置處轉向軸的移動受到端部撞擊的限制，在所述端部撞擊中轉向軸與殼體接觸，該端部位置對應角與絕對操舵角相關。電子控制單元被配置成：在端部分離角等于或小于預定角的情況下執行用于校正電流命令值的端部撞擊緩和控制，使得能夠限制端部分離角的減小，端部分離角指示絕對操舵角距端部位置對應角的間隔。電子控制單元被配置成：在執行端部撞擊緩和控制期間試圖使車輛轉向的情況下執行用于減小通過執行端部撞擊緩和控制而確定的電流命令值的校正量的部分釋放控制。電子控制單元被配置成：基于電機的角速度跟隨目標角速度的程度，進行關于在執行部分釋放控制期間轉向軸的移動是否受到限制的非跟隨確定，并且獲取釋放時間限制位置確定角，所述釋放時間限制位置確定角與在電子控制單元確定轉向軸的移動受到限制時檢測到的絕對操舵角相對應。電子控制單元被配置成：基于釋放時間限制位置確定角來許可端部位置對應角的更新，并且在端部位置對應角的更新被許可的情況下更新端部位置對應角。