[發明專利]一種基于深度相機的井蓋缺失檢測方法及系統在審
| 申請號： | 202011534072.6 | 申請日： | 2020-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN112581454A | 公開（公告）日： | 2021-03-30 |
| 發明（設計）人： | 黃振飛;劉丹;袁可帥;郭彬;韓自營 | 申請（專利權）人： | 中原動力智能機器人有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/50;G06T7/66;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 450018 河南省鄭州市鄭東新*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 深度 相機 井蓋 缺失 檢測 方法 系統 | ||
1.一種基于深度相機的井蓋缺失檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取目標區域的圖像和目標區域的深度圖像，獲取圖像深度信息；對所述目標區域的圖像進行邊緣檢測，獲取邊緣信息；
在所述邊緣信息中確定井蓋區域，獲取所述井蓋區域的中心位置，計算所述中心位置在深度相機外參數下的坐標；
根據所述坐標計算所述中心位置與所述深度相機的距離；
將所述圖像深度信息與所述距離進行對比，判斷所述井蓋區域是否存在井蓋缺失情況。
2.根據權利要求1所述的一種基于深度相機的井蓋缺失檢測方法，其特征在于，對所述邊緣檢測后的圖像進行濾波，獲取所述邊緣信息；利用先驗信息對所述邊緣信息進行篩選，獲取所述邊緣信息中的井蓋區域，所述先驗信息包括井蓋形狀和尺寸范圍。
3.根據權利要求1或2所述的一種基于深度相機的井蓋缺失檢測方法，其特征在于，對所述深度相機進行內參標定，獲取內參矩陣，固定所述深度相機的安裝位置，改變所述深度相機的拍攝角度，根據所述深度相機的安裝位置以及拍攝角度的變化值，計算所述中心位置在所述深度相機外參數下的坐標。
4.一種基于深度相機的井蓋缺失檢測系統，其特征在于，包括深度相機、處理器和存儲器，所述處理器執行存儲在所述存儲器中的指令以實現如下步驟：
獲取目標區域的圖像和目標區域的深度圖像，獲取圖像深度信息；
對所述目標區域的圖像進行邊緣檢測，獲取邊緣信息；
在所述邊緣信息中確定井蓋區域，獲取所述井蓋區域的中心位置，計算所述中心位置在深度相機外參數下的坐標；
根據所述坐標計算所述中心位置與所述深度相機的距離；
將所述圖像深度信息與所述距離進行對比，判斷所述井蓋區域是否存在井蓋缺失情況。
5.根據權利要求4所述的一種基于深度相機的井蓋缺失檢測系統，其特征在于，對所述邊緣檢測后的圖像進行濾波，獲取所述邊緣信息；利用先驗信息對所述邊緣信息進行篩選，獲取所述邊緣信息中的井蓋區域，所述先驗信息包括井蓋形狀和尺寸范圍。
6.根據權利要求4或5所述的一種基于深度相機的井蓋缺失檢測系統，其特征在于，對所述深度相機進行內參標定，獲取內參矩陣，固定所述深度相機的安裝位置，改變所述深度相機的拍攝角度，根據所述深度相機的安裝位置以及拍攝角度的變化值，計算所述中心位置在所述深度相機外參數下的坐標。
7.根據權利要求6所述的一種基于深度相機的井蓋缺失檢測系統，其特征在于，所述深度相機為結構光深度相機或TOF深度相機。
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