[發明專利]具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂

在審

• 申請號: 202011532777.4
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112589778A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 劉金國;張曉波;趙新剛
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：包括多個依次串聯的旋轉模塊，且頭端的旋轉模塊與背負裝置(9)連接，末端的旋轉模塊與一個伸縮模塊(7)連接，所述伸縮模塊(7)包括伸縮伺服舵機(701)、絲杠(703)、一級伸縮內桿(708)、二級伸縮內桿(704)、伸縮外筒(710)和彈簧銷釘鎖定組件，其中伸縮外筒(710)與末端的旋轉模塊連接，二級伸縮內桿(704)插裝于伸縮外筒(710)中，一級伸縮內桿(708)插裝于二級伸縮內桿(704)中，伸縮伺服舵機(701)設于伸縮外筒(710)下部且與設于伸縮外筒(710)上部的絲杠(703)固連，一級伸縮內桿(708)中設有一級螺母(7082)套裝于所述絲杠(703)上，二級伸縮內桿(704)中設有二級螺母(7041)套裝于所述絲杠(703)上，所述絲杠(703)與伸縮伺服舵機(701)連接端設有光軸縮徑段(7031)，且伸縮模塊(7)縮回時所述一級螺母(7082)套裝于絲杠(703)的螺紋段上，所述二級螺母(7041)套裝于所述光軸縮徑段(7031)，并且二級伸縮內桿(704)與伸縮外筒(710)通過所述彈簧銷釘鎖定組件連接，一級伸縮內桿(708)伸出到位時所述彈簧銷釘鎖定組件與伸縮外筒(710)脫離并連接二級伸縮內桿(704)和一級伸縮內桿(708)，然后一級伸縮內桿(708)繼續上升帶動一級螺母(7082)脫離絲杠(703)，同時帶動二級螺母(7041)移至絲杠(703)螺紋段。

2.根據權利要求1所述的具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：所述彈簧銷釘鎖定組件包括銷釘架(705)、彈簧(706)和銷釘(707)，其中銷釘架(705)固裝于二級伸縮內桿(704)上，所述銷釘(707)包括前端的定位頭端(7071)、中間的限位凸部(7072)和后軸部(7073)，在所述伸縮外筒(710)上端設有插孔(7101)，在所述一級伸縮內桿(708)上端設有導向孔，且所述銷釘(707)的后軸部(7073)穿過所述銷釘架(705)后插入對應的插孔(7101)中，所述銷釘(707)中間的限位凸部(702)設于所述導向孔中，并且在所述限位凸部(7072)和銷釘架(705)之間設有彈簧(706)套裝于銷釘(707)上，所述一級伸縮內桿(708)下端設有與所述銷釘(707)前端定位頭端(7071)配合的定位孔(7083)。

3.根據權利要求2所述的具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：一級伸縮內桿(708)伸出到位時，所述銷釘(707)的后軸部(7073)在所述彈簧(706)作用下脫離伸縮外筒(710)上端的插孔(7101)，同時前端的定位頭端(7071)插入一級伸縮內桿(708)下端對應的定位孔(7083)中。

4.根據權利要求1所述的具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：所述伸縮伺服舵機(701)上設有舵機定位固定環(702)與伸縮外筒(710)固連。

5.根據權利要求1所述的具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：在所述一級伸縮內桿(708)外側周向均布多條導向凹槽(7081)，在所述二級伸縮內桿(704)內部設有多條凸棱，且所述導向凹槽(7081)與所述凸棱對應配合，并且所述銷釘(707)沿著對應的導向凹槽(7081)滑動。

6.根據權利要求1所述的具有流線型外殼的可折疊伸縮外肢體機械臂，其特征在于：位于頭端的旋轉模塊包括底板(101)、頭端外殼(102)、頭端伺服舵機(103)和頭端輸出法蘭盤(105)，其中底板(101)與背負裝置(9)連接，頭端伺服舵機(103)固設于所述底板(101)上，頭端外殼(102)下端與所述底板(101)固連并包裹頭端伺服舵機(103)，頭端輸出法蘭盤(105)安裝于所述頭端伺服舵機(103)的舵盤上并與下一旋轉模塊的外殼(201)連接，所述頭端伺服舵機(103)上設有頭端導向環(104)，且所述頭端導向環(104)設于所述頭端外殼(102)端部與下一旋轉模塊的外殼(201)端部之間。