[發明專利]一種衛星導航定位接收機，及其自主正直性檢測方法

在審

• 申請號: 202011532740.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112731464A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 宋揮師;趙海龍;徐雄偉;劉曉燕;孫濤
• 申請（專利權）人: 大唐半導體設計有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01S19/37
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 解婷婷;栗若木

1.一種衛星導航定位接收機自主正直性檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

接收機獲得衛星的觀測量后，對同一時刻的所有觀測量采用卡爾曼濾波序貫處理法，逐一對同一時刻的所有觀測量進行檢測，如果不滿足要求，則當前觀測量含有粗大誤差，不適合用于定位解算，剔除所述當前觀測量，如果滿足要求，則當前觀測量不含粗大誤差，保留所述當前觀測量以用于定位解算。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對同一時刻的所有觀測量采用卡爾曼濾波序貫處理法，逐一對同一時刻的所有觀測量進行檢測，包括：

逐一選取觀測量對狀態量進行校正，獲得檢測參數，判斷所述檢測參數是否滿足要求。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述檢測參數包括：用當前觀測量校正的狀態量誤差協方差矩陣；

所述判斷檢測參數是否滿足要求，包括：判斷所述狀態量誤差協方差矩陣是否正定，如果正定則滿足要求，如果不正定，則不滿足要求。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述逐一選取觀測量對狀態量進行校正，獲得檢測參數，包括：

選取一觀測量作為當前觀測量，計算所述當前觀測量的卡爾曼增益，利用所述當前觀測量的卡爾曼增益對狀態量誤差協方差矩陣先驗矩陣進行校正獲得校正后的狀態量誤差協方差矩陣；

本次檢測完成后，選取下一觀測量作為當前觀測量，并將上一次檢測過程中用滿足要求的觀測量校正的狀態量誤差協方差矩陣作為本次檢測過程的狀態量誤差協方差矩陣先驗矩陣，重復檢測過程以及對檢測參數是否滿足要求的判斷過程，直到所有觀測量處理完畢。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述檢測參數還包括：觀測量的觀測量殘余；

所述判斷檢測參數是否滿足要求，包括：判斷所述狀態量誤差協方差矩陣正定后，采用觀測量的觀測量殘余進行觀測量一致性判定，如果符合觀測量一致性則滿足要求，如果不符合觀測量一致性則不滿足要求。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述逐一選取觀測量對狀態量進行校正，獲得檢測參數，包括：

選取一觀測量作為當前觀測量，計算所述當前觀測量的卡爾曼增益，利用所述當前觀測量的卡爾曼增益對狀態量估計值進行校正獲得狀態量的校正值及當前觀測量的觀測量殘余，以及利用所述當前觀測量的卡爾曼增益對狀態量誤差協方差矩陣先驗矩陣進行校正獲得校正后的狀態量誤差協方差矩陣；

本次檢驗完成后，選取下一觀測量作為當前觀測量，并將上次檢測過程中得到的最新的狀態量以及狀態量誤差協方差矩陣作為本次檢測過程的初始值，重復檢測過程以及對檢測參數是否滿足要求的判斷過程，直到所有觀測量處理完畢。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述采用觀測量的觀測量殘余進行觀測量一致性判定，包括：

采用觀測量的觀測量殘余計算第一檢測量，判斷第一檢測量是否大于預設第一檢測門限，如果大于，表示當前觀測量不符合觀測量一致性，如果小于等于，表示當前觀測量符合觀測量一致性。

8.根據權利要求1-7中任一權利要求所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：對保留的滿足要求的所有觀測量進行卡爾曼濾波的整體檢驗，利用觀測量的觀測量殘余計算第二檢測量，判斷所述第二檢測量是否小于預設第二檢測門限，如果小于，則輸出所述保留的所有觀測量，如果大于等于，則對所述保留的所有觀測量進行局部檢測，確定存在問題的觀測量，并將其剔除。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，

所述對保留的所有觀測量進行局部檢測，確定存在問題的觀測量，包括：

計算第三檢測量，將所述第三檢測量的最大值對應的觀測量確定為存在問題的觀測量。