[發明專利]數字孿生模型的運行方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202011531979.7
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112632778B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 黃曉慶;馬世奎;張站朝
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F40/30;G10L15/26;G06F111/10
• 代理公司: 北京中盛智產知識產權代理事務所(普通合伙) 16196
• 代理人: 李卓

1.一種數字孿生模型的運行方法，其特征在于，所述數字孿生模型為與實體機器人物理屬性相同的物理模型，所述方法包括：

將數字孿生模型和所述數字孿生模型的業務行為藍圖進行打包，得到打包后的數字孿生模型，其中，所述打包后的數字孿生模型包括所述業務行為藍圖；

加載所述打包后的數字孿生模型，運行所述業務行為藍圖；

所述業務行為藍圖驅動所述數字孿生模型與數字孿生世界或其他數字孿生模型進行行為交互，以同步控制所述實體機器人與物理環境或其他實體機器人進行行為交互；

所述業務行為藍圖以行為腳本的文件方式呈現，所述業務行為藍圖包括所述數字孿生模型的行為邏輯，所述打包后的數字孿生模型中定義了所述行為邏輯，所述行為邏輯用于驅動所述數字孿生模型與環境或其他數字孿生模型進行行為交互；

所述業務行為藍圖驅動所述數字孿生模型與環境或其他數字孿生模型進行行為交互，以同步控制所述實體機器人與物理環境或其他實體機器人進行行為交互，包括：

所述數字孿生模型接收控制指令；

所述業務行為藍圖對所述控制指令進行解析，得到與所述控制指令匹配的一個或多個行為；

所述業務行為藍圖控制所述數字孿生模型執行所述一個或多個行為，以同步控制所述實體機器人執行所述一個或多個行為。

2.根據權利要求?1?所述的方法，其特征在于，所述業務行為藍圖對所述控制指令進行解析，得到與所述控制指令匹配的一個或多個行為，包括：

所述業務行為藍圖對所述控制指令進行意圖分析，并根據所述數字孿生模型對應的實體機器人的類型，確定該數字孿生模型需要執行的與所述控制指令匹配的一個或多個行為。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述業務行為藍圖支持重載機制，所述?方法還包括：

對于確定的所述一個或多個行為，根據該數字孿生模型對應的實體機器人的類型，判斷該實體機器人在執行所述行為時是否與通用機器人的動作相同；

若不同，對所述行為進行重載；

所述控制所述數字孿生模型執行所述一個或多個行為，包括：

控制所述數字孿生模型執行所述重載后的行為。

4.根據權利要求?1?所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述業務行為藍圖支持繼承機制，其中，數字孿生模型中的子模型的業務行為藍圖能夠繼承父類模型的業務行為藍圖。

5.根據權利要求?1-4?任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述實體機器人的形狀、結構和外觀進行幾何外觀建模和關節仿真，得到第一模型；

在所述第一模型的基礎上對所述實體機器人的傳感器進行仿真，得到包含傳感器模型的第二模型；

在所述第二模型的基礎上對所述實體機器人的物理屬性進行物理仿真，得到數字孿生模型。

6.一種數字孿生模型的實現裝置，其特征在于，所述數字孿生模型為與實體機器人物理屬性相同的物理模型，所述裝置包括：

打包模塊，用于將數字孿生模型和所述數字孿生模型的業務行為藍圖進行打包，得到打包后的數字孿生模型，其中，所述打包后的數字孿生模型包括所述業務行為藍圖；

加載模塊，用于加載所述打包后的數字孿生模型，運行所述業務行為藍圖；

驅動模塊，用于通過所述業務行為藍圖驅動所述數字孿生模型與數字孿生世界或其他數字孿生模型進行行為交互，以同步控制所述實體機器人與物理環境或其他實體機器人進行行為交互；

所述業務行為藍圖以行為腳本的文件方式呈現，所述業務行為藍圖包括所述數字孿生模型的行為邏輯，所述打包后的數字孿生模型中定義了所述行為邏輯，所述行為邏輯用于驅動所述數字孿生模型與環境或其他數字孿生模型進行行為交互；

所述業務行為藍圖驅動所述數字孿生模型與環境或其他數字孿生模型進行行為交互，以同步控制所述實體機器人與物理環境或其他實體機器人進行行為交互，包括：

所述數字孿生模型接收控制指令；

所述業務行為藍圖對所述控制指令進行解析，得到與所述控制指令匹配的一個或多個行為；

所述業務行為藍圖控制所述數字孿生模型執行所述一個或多個行為，以同步控制所述實體機器人執行所述一個或多個行為。