[發明專利]一種激光雷達障礙物識別方法和系統

有效

• 申請號: 202011531607.4
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112731449B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 李虹;馬華;楊勁松;范曉舟;劉云鵬;律方成;常習者
• 申請（專利權）人: 深圳礪劍天眼科技有限公司;華北電力大學（保定）;河北竺耀電力科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 張俊生

1.一種激光雷達障礙物識別系統，所述激光雷達障礙物識別系統安裝于車輛，其特征在于，所述系統包括：

轉動設備、第一激光雷達組、第二激光雷達組、超聲波發生器和處理器；

所述轉動設備包括底座固定殼、第一電機和第二電機；所述底座固定殼固定于所述車輛的底盤的前沿中心處，所述第一電機和所述第二電機設置于所述底座固定殼內，所述第一電機的第一旋轉桿伸出所述底座固定殼朝向所述車輛的左前輪的一側，所述第二電機的第二旋轉桿伸出所述底座固定殼朝向所述車輛的右前輪的一側；

所述第一激光雷達組包括第一左激光雷達和第一右激光雷達，所述第一左激光雷達固定于所述第一旋轉桿的末端，所述第一右激光雷達固定于所述第二旋轉桿的末端，所述第一左激光雷達和所述第一右激光雷達朝向同一方向安裝；

所述第二激光雷達組包括第二左激光雷達和第二右激光雷達，所述第二左激光雷達和所述第二右激光雷達安裝于所述車輛的底盤上，所述第二左激光雷達固定于所述車輛的左前輪和左后輪之間，所述第二右激光雷達固定于所述車輛的右前輪和右后輪之間；

所述超聲波發生器設置于所述車輛的底盤上；

所述處理器分別與所述轉動設備、所述第一激光雷達組、所述第二激光雷達組和所述超聲波發生器電連接；

所述第一旋轉桿的末端位于所述車輛的左前輪朝向所述車輛的車頭一側；

所述第二旋轉桿的末端位于所述車輛的右前輪朝向所述車輛的車頭一側。

2.根據權利要求1所述的激光雷達障礙物識別系統，其特征在于：

所述激光雷達障礙物識別系統還包括預警設備，所述預警設備與所述處理器電連接。

3.根據權利要求2所述的激光雷達障礙物識別系統，其特征在于：

所述預警設備包括所述車輛的內部顯示器或內部指示燈。

4.根據權利要求1所述的激光雷達障礙物識別系統，其特征在于：

所述處理器包括：第一發送模塊、第一獲取模塊、第一判斷模塊、超聲波開啟模塊；

所述第一發送模塊，用于獲取所述車輛啟動指令后，向所述轉動設備發出第一轉動信號，使得所述轉動設備上的第一激光雷達組中的激光雷達均朝向地面，開啟所述第一激光雷達組和所述第二激光雷達組；

所述第一獲取模塊，用于獲取所述第一激光雷達組檢測到的第一掃描信息和所述第二激光雷達組檢測到的第二掃描信息；

所述第一判斷模塊，用于根據所述第一掃描信息和所述第二掃描信息判斷所述車輛底部是否存在障礙物；

所述超聲波開啟模塊，用于在判斷出所述車輛底部存在障礙物的情況下，開啟所述超聲波發生器。

5.一種激光雷達障礙物識別方法，應用于如權利要求1至4任一項的激光雷達障礙物識別系統，所述方法包括：

獲取所述車輛啟動指令后，向所述轉動設備發出第一轉動信號，使得所述轉動設備上的第一激光雷達組中的激光雷達均朝向地面，開啟所述第一激光雷達組和所述第二激光雷達組；

獲取所述第一激光雷達組檢測到的第一掃描信息和所述第二激光雷達組檢測到的第二掃描信息；

根據所述第一掃描信息和所述第二掃描信息判斷所述車輛底部是否存在障礙物；

在判斷出所述車輛底部存在障礙物的情況下，開啟所述超聲波發生器。

6.根據權利要求5所述的激光雷達障礙物識別方法，其特征在于，所述方法還包括：

再次獲取所述第一激光雷達組檢測到的第三掃描信息和所述第二激光雷達組檢測到的第四掃描信息；

根據所述第三掃描信息和所述第四掃描信息判斷所述車輛底部是否存在障礙物。

7.根據權利要求6所述的激光雷達障礙物識別方法，其特征在于，

在判斷出所述車輛底部存在障礙物的情況下，向所述預警設備發出預警指令，以提示駕駛員車底障礙物。

8.根據權利要求6所述的激光雷達障礙物識別方法，其特征在于，

在判斷出所述車輛底部不存在障礙物的情況下，向所述轉動設備發出第二轉動信號，使得所述轉動設備上的第一激光雷達組中的激光雷達均朝向所述車輛的車頭方向。

9.根據權利要求8所述的激光雷達障礙物識別方法，其特征在于，

在向所述轉動設備發出第二轉動信號之后，所述方法還包括，

關閉所述第二激光雷達組；

向所述預警設備發出安全指令，以提示駕駛員安全行駛。