[發明專利]一種面向多層生產結構的多源移動感知裝置與作業方法

在審

• 申請號: 202011531406.4
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112836925A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 應義斌;任國強;吳天昊;林濤;蔣煥煜;丁冠中
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/10;G06Q50/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種面向多層生產結構的多源移動感知裝置，其特征在于：

包括面向多層生產結構的多源移動感知裝置本體、多源信息采集系統和物聯網模塊；

所述的多源信息采集系統包括安裝在多源移動感知裝置本體上的用于獲取目標多譜段圖像信息的圖像采集傳感器模組(8)，安裝在多層生產結構上的用于采集環境信息的環境檢測傳感器模組(10)；

所述的物聯網模塊包括安裝在多層立體種植架側部的用于傳輸數據的數據傳輸模塊(3)；

所述的多源移動感知裝置本體包括多層立體種植架以及安裝在多層立體種植架上的滑動裝置(4)、旋轉裝置(5)、升降裝置(6)、伸縮裝置(7)、圖像采集裝置(9)以及用于機器人控制的主控模塊(1)；主控模塊(1)安裝在多層立體種植架側部，多層立體種植架的底部安裝有滑動裝置(4)，滑動裝置(4)上安裝旋轉裝置(5)，升降裝置(6)底部連接在旋轉裝置(5)，升降裝置(6)中部安裝伸縮裝置(7)，伸縮裝置(7)末端安裝圖像采集傳感器模組(8)；主控模塊(1)分別和滑動裝置(4)、旋轉裝置(5)、升降裝置(6)、伸縮裝置(7)、圖像傳感器模組(8)、環境監測傳感器模組(10)、數據傳輸模塊(3)進行連接。

2.根據權利要求1所述的一種面向多層生產結構的多源移動感知裝置，其特征在于：所述的滑動裝置(4)包括第一軌道底座(13)、第二軌道底座(18)、第三軌道底座(16)、第四軌道底座(19)、第一滑塊(15)、第二滑塊(17)、第一絲杠(14)、滑軌(20)和第一伺服電機(11)；第一軌道底座(13)安裝在多層立體種植架底部的一側，所述第二軌道底座(18)安裝在多層立體種植架底部的另一側，第一絲杠(14)水平布置，第一絲杠(14)水平兩端支撐安裝在第一軌道底座(13)和第二軌道底座(18)之間，第一伺服電機(11)固定安裝在第一軌道底座(13)側部，且第一伺服電機(11)通過第一聯軸器(12)與第一絲杠(14)在第一軌道底座(13)處的端部同軸連接，第一滑塊(15)通過螺紋套裝在第一絲杠(14)上；第三軌道底座(16)安裝在多層立體種植架頂部的一側，第四軌道底座(19)安裝在多層立體種植架頂部的另一側，滑軌(20)水平布置，滑軌(20)水平兩端支撐安裝在第三軌道底座(16)和第四軌道(19)之間，第二滑塊(17)滑動套裝在滑軌(20)上；旋轉裝置(5)和升降裝置(6)連接在第一滑塊(15)和第二滑塊(17)之間；

所述的旋轉裝置(5)包括第二伺服電機(21)、第二聯軸器(22)、蝸輪(24)和蝸桿(23)；第二伺服電機(21)固定在第一滑塊(15)上，第二伺服電機(21)的輸出軸通過第二聯軸器(22)與蝸桿(23)的端部相連，蝸桿(23)水平布置，蝸輪(24)鉸接地安裝在第一滑塊(15)上，蝸輪(24)與蝸桿(23)配合連接形成蝸輪蝸桿副；

所述的升降裝置(6)包括第五軌道底座(25)、第六軌道底座(29)、第二絲杠(28)和第三伺服電機(26)；第五軌道底座(25)固定在蝸輪(24)的頂面上，第三伺服電機(26)固定安裝在第五軌道底座(25)底部，第六軌道底座(29)固定在第二滑塊(17)底面，第二絲杠(28)上下布置，第二絲杠(28)和升降軸(41)的上下兩端均支撐安裝在所述第五軌道底座(25)和第六軌道底座(29)之間，第三伺服電機(26)輸出軸朝上通過第三聯軸器(27)與第二絲杠(28)下端同軸連接；

所述的伸縮裝置(7)安裝在所述第二絲杠(28)上，伸縮裝置(7)包括推桿電機(30)和多級推桿(31)，推桿電機(30)本體通過螺紋套裝在第二絲杠(28)上，同時滑動套裝在升降軸(41)上，推桿電機(30)的輸出端和多級推桿(31)的一端固接，多級推桿(31)另一端連接裝有圖像采集裝置(9)。

3.根據權利要求2所述的一種面向多層生產結構的多源移動感知裝置，其特征在于：所述的圖像采集裝置(9)包括連接件(32)、第四伺服電機(33)和旋轉平臺(34)，第四伺服電機(33)通過所述連接件(32)固定在伸縮裝置(7)的末端，旋轉平臺(34)安裝在第四伺服電機(33)的輸出軸上，旋轉平臺(34)上安裝圖像采集傳感器模組(8)。