[發明專利]連桿滑動座補償式線性平夾自適應欠驅動手

有效

• 申請號: 202011531305.7
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112621806B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 李劍鋒;孔源;董明杰
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種連桿滑動座補償式線性平夾自適應欠驅動手，其特征在于：該手包括一個底座、一個滑動座、兩個欠驅動手指即第一手指和第二手指、和四個連桿補償機構；四個連桿補償機構為第一連桿補償機構、第二連桿補償機構、第三連桿補償機構、第四連桿補償機構；所述底座為欠驅動手外殼，底座左右兩側與滑動座接觸，滑動座可在底座中發生豎直方向的移動，底座前后兩側具有兩道滑槽，連桿補償機構可在滑槽內發生水平方向的移動；所述滑動座主要用于安裝兩個欠驅動手指；所述欠驅動手指包括電機、主動錐齒輪、從動錐齒輪、第一齒輪、第二齒輪、近指段、遠指段、第一連桿、第二連桿、第一滑動桿、第二滑動桿、彈簧、傳動軸、近關節軸、遠關節軸、第一軸、第二軸、第三軸；所述電機與滑動座固接；所述電機輸出軸與主動錐齒輪固接；所述從動錐齒輪套固在傳動軸上，并與主動錐齒輪嚙合；所述第一齒輪套固在傳動軸上；所述第二齒輪套固在近關節軸上，并與第一齒輪嚙合；所述傳動軸、近關節軸、第一軸套接在滑動座中；所述傳動軸、近關節軸、遠關節軸、第一軸、第二軸、第三軸相互平行；設近關節軸、第一軸、第三軸、遠關節軸、第二軸的中心點分別為A、B、C、D、E；線段AB等于線段CD；在初始位置時，線段AD等于線段BC；在初始位置時，線段AB、BC、CD、AD構成平行四邊形；所述近指段一端套固在近關節軸上，另一端套固在遠關節軸上；所述遠指段一端套接在遠關節軸上，另一端套固在第三軸上；所述第一連桿一端套固在第一軸上，另一端套接在第二軸上；所述第二連桿一端套固在第二軸上，另一端套固在第三軸上；所述第一滑動桿一端套接在第一軸上；所述第二滑動桿一端套接在第三軸上，并可與第一滑動桿產生相對位移；所述彈簧套接在第一滑動桿和第二滑動桿上，一端與第一滑動桿固連，另一端與第二滑動桿固連；所述連桿補償機構包括第一補償桿、第二補償桿、第四軸、第五軸、第六軸；所述第四軸、第五軸、第六軸與近關節軸相互平行；設近關節軸、遠關節軸、第五軸、第四軸、第六軸的中心點分別為F、G、H、I、J；線段FI等于線段GH；線段FG等于線段HI；線段FI、FG、GH、HI構成平行四邊形；所述第一補償桿一端套接在遠關節軸上，中間套接在第五軸上，另一端套接在第六軸上，且可在底座前后滑動槽內發生水平方向位移；所述第二補償桿一端套接在第四軸上，另一端套接在第五軸上。