[發明專利]一種機器人回程序原點控制方法、裝置及相關組件

在審

• 申請號: 202011529328.4
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN114661038A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉志紅

1.一種機器人回程序原點控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標運動指令對應的起始位置數據和目標位置數據；

判斷所述目標運動指令的指令形式是否為圓弧軌跡；

若是，根據所述起始位置數據及所述目標位置數據構造回程序原點軌跡，所述回程序原點軌跡為直線回程序原點軌跡或PTP回程序原點軌跡；

通過所述回程序原點軌跡控制機器人執行回程序原點操作。

2.根據權利要求1所述的機器人回程序原點控制方法，其特征在于，獲取目標運動指令對應的目標位置數據的過程包括：

構造目標運動指令對應的初始運動軌跡；

根據所述初始運動軌跡計算目標位置數據。

3.根據權利要求1所述的機器人回程序原點控制方法，其特征在于，當所述回程序原點軌跡為直線回程序原點軌跡，所述根據所述起始位置數據及所述目標位置數據構造回程序原點軌跡的過程具體包括：

對所述起始位置數據及所述目標位置數據進行運動學正解，得到機器人坐標系下的起點位姿和目標點位姿；

根據所述起點位姿和所述目標點位姿構造所述直線回程序原點軌跡。

4.根據權利要求1所述的機器人回程序原點控制方法，其特征在于，當所述回程序原點軌跡為PTP回程序原點軌跡，所述根據所述起始位置數據及所述目標位置數據構造回程序原點軌跡的過程具體包括：

根據所述起始位置數據及所述目標位置數據構造所述PTP回程序原點軌跡。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的機器人回程序原點控制方法，其特征在于，所述回程序原點軌跡對應的速度小于預設速度閾值。

6.根據權利要求5所述的機器人回程序原點控制方法，其特征在于，當所述機器人的當前位置數據與所述目標位置數據之間的距離大于預設距離，所述預設速度閾值根據各軸最大軸速確定；

當所述機器人的當前位置數據與所述目標位置數據之間的距離小于或等于所述預設距離，所述預設速度閾值為250mm/s。

7.一種機器人回程序原點控制方法，其特征在于，包括：

獲取多機聯動對應的多條目標運動指令；

利用如權利要求1-6任意一項所述的機器人回程序原點控制方法獲取每條所述目標運動指令對應的回程序原點軌跡；

將所有所述回程序原點軌跡組合得到聯動回程序原點軌跡；

通過所述聯動回程序原點軌跡控制機器人執行回程序原點操作。

8.一種機器人回程序原點控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標運動指令對應的起始位置數據和目標位置數據；

判斷模塊，用于判斷所述目標運動指令的指令形式是否為圓弧軌跡，若是，觸發構造模塊；

所述構造模塊，用于根據所述起始位置數據及所述目標位置數據構造回程序原點軌跡，所述回程序原點軌跡為直線回程序原點軌跡或PTP回程序原點軌跡；

控制模塊，用于通過所述回程序原點軌跡控制機器人執行回程序原點操作。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1-6任意一項所述的機器人回程序原點控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任意一項所述的機器人回程序原點控制方法的步驟。