[發明專利]機械臂末端執行器及其控制方法、機械臂和存儲器

在審

• 申請號: 202011524312.4
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112621794A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 黃睿;郎需林;劉主福;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種機械臂末端執行器，該機械臂末端執行器包括：檢測電路；至少兩個夾爪；至少兩個電極，至少兩個電極分別設于至少兩個夾爪的內側，至少兩個電極分別與檢測電路電連接；其中，電極能夠與接近的導體構成電容，并將用于表征電容或其變化量的電信號傳輸至檢測電路，檢測電路用于將表征電容或其變化量的電信號轉換為電容值或其變化量的電信號。本發明所提出的機械臂末端執行器，通過至少兩個夾爪內側的至少兩個電極，能夠實時監測每個夾爪與待抓取的導體的距離，根據每個夾爪與待抓取的導體的距離，控制至少兩個夾爪的同步或異步運動，以使得每個夾爪與待抓取的導體的距離始終保持一致，從而保證至少兩個夾爪同時夾持住待抓取的導體。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機械臂末端執行器及其控制方法、機械臂和存儲器。

背景技術

機械臂夾爪通常設置在機械臂末端，其可對目標物進行抓取，再通過機械臂將其轉運至指定位置，以實現對于目標物的轉移。

在使用機械臂夾爪抓取目標物時，先控制機械臂夾爪張開，再控制機械臂夾爪朝向目標物運動，待機械臂夾爪運動至目標物所在位置后，機械臂夾爪朝向目標物逐漸收縮，以使得夾爪夾持在目標物的兩側，最后再控制機械臂夾爪將目標物轉移至指定位置。

然而，在機械臂夾爪夾取目標物過程中，其兩夾持部可能會先后與目標物接觸。在此情況下，若目標物固定在抓取位置上，則先與目標物接觸的夾持部會對其產生剛性作用力，造成對于目標物的損傷；若目標物不是固定在抓取位置上，而是直接放置在抓取位置上，則先與目標物接觸的夾持部會將此目標物推動至偏離該抓取位置的其它區域，導致機械臂夾爪無法夾取目標物，因為目標物的位置已經發生變化。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種機械臂末端執行器，旨在解決上述背景技術中所提出的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種機械臂末端執行器，該機械臂末端執行器包括：

檢測電路；

至少兩個夾爪；

至少兩個電極，所述至少兩個電極分別設于所述至少兩個夾爪的內側，所述至少兩個電極分別與所述檢測電路電連接；

所述電極能夠與接近的導體構成電容，并將用于表征所述電容或其變化量的電信號傳輸至所述檢測電路，所述檢測電路用于將表征所述電容或其變化量的電信號轉換為電容值或其變化量的電信號。

其中，所述機械臂末端執行器還包括：

安裝座，所述至少兩個夾爪設于所述安裝座上，所述安裝座用于與所述機械臂末端連接。

其中，所述機械臂末端執行器還包括：

至少兩個壓力傳感器，所述至少兩個壓力傳感器分別設于所述至少兩個夾爪的內側。

本發明進一步提出一種機械臂，該機械臂包括：

控制電路；以及

前述各實施例所記載的機械臂末端執行器；

所述控制電路與所述檢測電路電連接。

本發明還提出一種機械臂末端執行器的控制方法，所述執行器包括檢測電路、至少兩個夾爪和分別設于所述至少兩個夾爪內側的電極，至少兩個所述電極分別與所述檢測電路電連接，

當待夾持物為導體時，根據所述電容或其變化量判斷所述至少兩個夾爪與所述導體的接近程度；

根據所述接近程度控制所述執行器移動或控制所述至少兩個夾爪移動，以使得所述至少兩個夾爪同時夾持住所述導體。

其中，所述根據接近程度控制所述執行器移動包括：

判斷各所述夾爪與所述導體的接近程度是否相同；