[發(fā)明專利]一種防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011524121.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112573224A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 米多;張立建;趙鋒;馮振明;王濤;林麗;于關(guān)田;趙丹;唐連吉;郭思遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電建集團(tuán)長(zhǎng)春發(fā)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B65G65/00
• 分類號(hào): B65G65/00;B65G65/04
• 代理公司: 北京中南長(zhǎng)風(fēng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11674
• 代理人: 穆麗紅

1.一種防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其特征在于，包括：

步驟1，基于同軌運(yùn)行的兩臺(tái)斗輪機(jī)上通訊聯(lián)網(wǎng)的可編程控制器，同步獲取對(duì)方的斗輪機(jī)行程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；所述斗輪機(jī)行程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)包括大車行走行程數(shù)據(jù)及回轉(zhuǎn)行程數(shù)據(jù)；

步驟2，基于獲取的斗輪機(jī)行程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，根據(jù)防干涉計(jì)算公式計(jì)算得到兩臺(tái)斗輪機(jī)的相互距離，根據(jù)兩臺(tái)斗輪機(jī)的相互距離判斷是否存在干涉現(xiàn)象，得到判斷結(jié)果；

步驟3，根據(jù)判斷結(jié)果，執(zhí)行相應(yīng)的斗輪機(jī)控制策略，以使同軌運(yùn)行的兩臺(tái)斗輪機(jī)不出現(xiàn)相互干涉的情況。

2.根據(jù)權(quán)利要1所述的防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其特征在于，步驟1中所述大車行走行程數(shù)據(jù)基于安裝于大車行走軌道上的大車行走距離檢測(cè)裝置檢測(cè)得到，所述回轉(zhuǎn)行程數(shù)據(jù)基于安裝于斗輪機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)裝置得到的回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)計(jì)算得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其特征在于，所述兩臺(tái)同軌斗輪機(jī)的可編程控制器通過(guò)光纖或者同軸電纜通信連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其特征在于，所述步驟2包括：

1)定義兩臺(tái)斗輪機(jī)之間的相互距離ΔX1、ΔX2，具體情況為：

將1號(hào)斗輪機(jī)尾車終端到2號(hào)斗輪機(jī)大車行走前面端部的相互距離，定義為ΔX1；

將1號(hào)斗輪機(jī)尾車終端到2號(hào)斗輪機(jī)懸臂在X軸投影處的相互距離，定義為ΔX2；

2)計(jì)算得出ΔX1：

以2號(hào)斗輪機(jī)大車行走后退終端限位處形成坐標(biāo)軸0點(diǎn)，斗輪機(jī)按照坐標(biāo)軸方向前后運(yùn)動(dòng)，形成以0點(diǎn)為參照點(diǎn)的大車行走距離X1和X2；其中，2號(hào)斗輪機(jī)懸臂頭部終端在X軸投影到回轉(zhuǎn)中心距離建立公式為：

X2_臂＝L2×cos刅4. (1)

式中：

X2_臂為2號(hào)斗輪機(jī)懸臂終端位置在X坐標(biāo)軸的投影線距離，單位米；

L2為2號(hào)斗輪機(jī)懸臂總長(zhǎng)度，單位為米；

刅4.為2號(hào)斗輪機(jī)懸臂回轉(zhuǎn)角度，單位為度；

當(dāng)2號(hào)斗輪機(jī)回轉(zhuǎn)角度很大時(shí)，懸臂在X軸投影X2_臂＜C2時(shí)，兩臺(tái)斗輪機(jī)的距離為：

ΔX1＝(X1﹣A1)﹣(X2﹢B2﹢C2) (2)

式中：

ΔX1為X2_臂＜C2時(shí)，1號(hào)斗輪機(jī)與2號(hào)斗輪之間的距離，單位為米；

X1為1號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到零點(diǎn)距離，單位為米；

X2為2號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到零點(diǎn)距離，單位為米；

A1為1號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到1號(hào)斗輪機(jī)尾車后部距離，單位為米；

B2為2號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到回轉(zhuǎn)中心在X軸投影的距離，單位為米；

C2為2號(hào)斗輪機(jī)回轉(zhuǎn)中心在X軸投影到行走臺(tái)車最前端的距離，單位為米；

3)計(jì)算得出ΔX2：

當(dāng)2號(hào)斗輪機(jī)懸臂在X軸投影X2_臂﹥C2時(shí)，兩臺(tái)斗輪機(jī)的距離為：

ΔX2＝(X1﹣A1)﹣(X2﹢B2﹢X2_臂) (3)

式中：

ΔX2為X2_臂＜C2時(shí)，1號(hào)斗輪機(jī)與2號(hào)斗輪之間的距離，單位為米；

X1為1號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到零點(diǎn)距離，單位為米；

X2為2號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到零點(diǎn)距離，單位為米；

A1為1號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到1號(hào)斗輪機(jī)尾車后部距離，單位為米；

B2為2號(hào)斗輪機(jī)光電編碼器所在行走輪到回轉(zhuǎn)中心在X軸投影的距離，單位為米；

X2_臂為2號(hào)斗輪機(jī)懸臂在X軸投影到回轉(zhuǎn)中心在X軸投影的距離，單位為米；

4)判斷是否干涉：

預(yù)先設(shè)定兩臺(tái)斗輪機(jī)允許的接近距離，則當(dāng)ΔX1或ΔX2大于等于預(yù)設(shè)接近距離時(shí)，判定兩臺(tái)斗輪機(jī)正常行走和回轉(zhuǎn)，當(dāng)ΔX1或ΔX2小于預(yù)設(shè)接近距離時(shí)，得出1號(hào)斗輪機(jī)不允許后退，2號(hào)斗輪機(jī)不允許大車前進(jìn)和懸臂向軌道方向回轉(zhuǎn)的判斷結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防止同軌運(yùn)行斗輪機(jī)相互干涉的數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其特征在于，所述步驟3包括：

當(dāng)判定結(jié)果為存在干涉現(xiàn)象時(shí)，立刻停止有干涉風(fēng)險(xiǎn)的斗輪機(jī)機(jī)構(gòu)向相互靠近的方向運(yùn)動(dòng)，并給予操作員聲光警告。