[發明專利]一種履帶式單兵智能移動靶車

有效

• 申請號: 202011523230.8
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112665464B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 陳江填;柳澤龍;林榮樂
• 申請（專利權）人: 軍鵬特種裝備股份公司
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02;G05D1/02
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

本發明公開了一種履帶式單兵智能移動靶車，由智能運動平臺模塊、動力伺服機構、避障模塊、自動導航控制系統模塊、電氣控制系統模塊、RTK定位模塊、姿態控制、通信鏈路模塊、UWB跟隨模塊、上位機軟件系統模塊、手持遙控器模塊、靶標模塊等組成，是一款具有可模擬假想敵人員目標外形特征、戰術動作特性及毀傷狀態動作模擬的單兵智能靶標，可滿足新的訓練理念需求、新的戰術射擊需求，符合戰時心里訓練要求的實戰化訓練智能靶標，單兵智能移動靶（履帶式）的研制可滿足新編成部隊的戰術射擊訓練，對部隊的作戰訓練具有重大意義。

技術領域

本發明涉及一種均是訓練設備，尤其涉及一種履帶式單兵智能移動靶車。

背景技術

為軍隊確保“能打仗、打勝仗”，我軍進行了進一步優化編制結構，注重提高質量，使部隊建設的科技含量明顯增大，在精兵之路上邁出新的步伐。隨著軍事改革的完成，形成了新的作戰單位及作戰體系，也提出了新的訓練要求。以往我軍基本上行使用固定式起倒靶(單兵起倒靶)進行戰術訓練射擊，降低了射擊的難度，脫離實戰，難以起到錘煉部隊作戰技能的效果。根據新的訓練需求急需一款具有可模擬假想敵人員野外做橫向、進攻、無規則運動的單兵目標戰術靶標。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種履帶式單兵智能移動靶車。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：

本發明包括智能運動平臺模塊、動力伺服機構、電氣控制系統、電源模塊和靶標模塊，所述智能運動平臺模塊采用履帶式結構，并能夠實現原地轉彎及30°以上爬坡能力，所述動力伺服機構驅動所述智能運動平臺模塊，所述電氣控制系統、所述電源模塊和所述靶標安裝架搭載于所述智能運動平臺模塊上，所述電氣控制系統由壁障模塊、自動導航模塊、RTK定位模塊、姿態控制模塊、通信鏈路模塊、UWB跟隨模塊、上位機軟件系統模塊和手持遙控器，所述動力伺服機構具有制動模塊；

所述壁障模塊采用在單兵智能移動靶前端安裝激光測距儀，通過激光測距儀測得的智單兵智能移動靶距離前方障礙物的距離來判斷車的行駛狀態，當距離低于設定的停車距離時，自動導航控制系統發停車指令；當障礙物移除，單兵智能移動靶車會繼續行駛；激光測距儀可識別車輪正前方＞180°的障礙物進行避障識別；

所述自動導航模塊包含多傳感器陀螺儀，磁力計，加速度計、衛星定位接收機，在自動導航過程中，通過上位機規劃一條路徑，并將航點經緯度坐標上傳到控制器中，控制器通過磁力計或其他獲取航向的傳感器得到車的目標指向，通過衛星接收機獲取實時位置信息，解算出相對于航點的相對坐標，通過PID控制器和導航算法，使單兵智能移動靶可以精準的沿著航線行駛；

所述RTK定位模塊包含基站和移動站，基準站先定位，實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給移動站，進行求差解算坐標；

所述姿態控制模塊通過加速度計、陀螺儀、磁力計輸出單兵智能移動靶的俯仰，滾轉，偏航姿態信息，對于移動靶車，通過PID控制器來控制車輛目標航向角和當前航向角的偏差值來實現車輛按照規劃好的航線來行駛；

所述通信鏈路模塊包括遙控器和單兵智能移動靶車，航線規劃上位機和單兵智能移動靶車，起倒靶和上位機；

所述UWB跟隨模塊包括四個，其中三個設置于智能運動平臺模塊上，另外一個設置于士兵身上，得到一個絕對的定位，從而解算出移動車輛和士兵之間的航向，以及相對的水平距離信息，通過控制航向和相對位置，實現跟隨動作；

所述上位機軟件系統模塊通過4G/數傳電臺通信，上位機上可以顯示車輛的位置信息，車速，姿態，等實時狀態信息；上位機在地圖上規劃航線，將航點信息發送到智能移動靶車，控制器配合磁羅盤或者其他可以得到航向信息的設備以及衛星接收機從而可以使車輛進行自動導航；

所述手持遙控器進行手動控制，包括前進，后退，轉向控制，切換自動導航模式以及在緊急情況下的手動制動；