[發(fā)明專利]行駛軌跡的預(yù)測方法、裝置及自動駕駛車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011522533.8
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112687121A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓志華;徐修信;黃文歡
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/01;H04W4/46;B60W30/095;B60W40/10;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種行駛軌跡的預(yù)測方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛的行駛特征信息；其中，所述行駛特征信息包括位置、車速和轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角為車輪轉(zhuǎn)角或方向盤轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡的預(yù)測方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛的行駛特征信息的步驟，包括：

接收所述目標(biāo)車輛發(fā)送的V2V信息；其中，所述V2V信息為車輛對車輛通信的信息；

從所述V2V信息，提取所述目標(biāo)車輛的行駛特征信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡的預(yù)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡的步驟，包括：

將所述目標(biāo)車輛的位置、車速和轉(zhuǎn)向角輸入預(yù)先訓(xùn)練好的第一軌跡預(yù)測模型，輸出預(yù)設(shè)第一數(shù)目的第一預(yù)測行駛軌跡，以及與所述第一預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的概率值；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)第一數(shù)目的第一預(yù)測行駛軌跡和所述第一預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的概率值，確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)測行駛軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛軌跡的預(yù)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)第一數(shù)目的第一預(yù)測行駛軌跡和所述第一預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的概率值，確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)測行駛軌跡的步驟，包括：

將數(shù)值最大的所述概率值對應(yīng)的第一預(yù)測行駛軌跡確定為所述目標(biāo)車輛的預(yù)測行駛軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡的預(yù)測方法，其特征在于，所述行駛特征信息還包括車輛航向角，所述根據(jù)所述行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡的步驟，包括：

將所述目標(biāo)車輛的位置、車速和所述車輛航向角輸入預(yù)先訓(xùn)練好的第二軌跡預(yù)測模型，輸出預(yù)設(shè)第二數(shù)目的第二預(yù)測行駛軌跡，以及與所述第二預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的概率值；

從所述預(yù)設(shè)第二數(shù)目的第二預(yù)測行駛軌跡中，篩選出與所述轉(zhuǎn)向角相匹配的行駛軌跡；其中，如果所述第二預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的車輛航向角與該第二預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角之間的夾角小于預(yù)設(shè)角度值，確定所述第二預(yù)測行駛軌跡與所述轉(zhuǎn)向角相匹配；

根據(jù)篩選出的所述行駛軌跡和該行駛軌跡對應(yīng)的概率值，確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)測行駛軌跡。

6.一種自動駕駛車輛，其特征在于，所述自動駕駛車輛包括：車輛本體，車輛控制器和存儲器；所述車輛控制器和所述存儲器設(shè)置在所述車輛本體上；

所述存儲器存儲有能夠被所述車輛控制器執(zhí)行的計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述車輛控制器執(zhí)行所述計算機(jī)可執(zhí)行指令以實現(xiàn)權(quán)利要求1至5任一項所述的行駛軌跡的預(yù)測方法。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述自動駕駛車輛還包括：車聯(lián)網(wǎng)模塊，所述車聯(lián)網(wǎng)模塊與所述車輛控制器通信連接；所述車聯(lián)網(wǎng)模塊用于接收目標(biāo)車輛發(fā)送的V2V信息，以根據(jù)所述V2V信息確定所述目標(biāo)車輛的行駛特征信息；其中，所述行駛特征信息包括位置、車速和轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角為車輪轉(zhuǎn)角或方向盤轉(zhuǎn)角。

8.一種車輛的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于自動駕駛車輛的控制系統(tǒng)，所述方法包括：

如果監(jiān)測到所述自動駕駛車輛行駛到預(yù)設(shè)路段，獲取所述自動駕駛車輛的第一行駛特征信息，以及所述路段中目標(biāo)車輛的第二行駛特征信息；其中，所述第二行駛特征信息包括車速和轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角為車輪轉(zhuǎn)角或方向盤轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述第一行駛特征信息預(yù)測所述自動駕駛車輛的第一行駛軌跡，根據(jù)所述第二行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的第二行駛軌跡；

根據(jù)所述第一行駛軌跡和所述第二行駛軌跡，判斷所述自動駕駛車輛和所述目標(biāo)車輛是否會發(fā)生碰撞，得到判斷結(jié)果；

根據(jù)所述判斷結(jié)果調(diào)整所述自動駕駛車輛的行駛速度。

9.一種行駛軌跡的預(yù)測裝置，其特征在于，包括：

第一行駛特征信息獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的行駛特征信息；其中，所述行駛特征信息包括位置、車速和轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角為車輪轉(zhuǎn)角或方向盤轉(zhuǎn)角；

第一行駛軌跡預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡。

10.一種車輛的控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于自動駕駛車輛，所述裝置包括：

第二行駛特征信息獲取模塊，用于如果監(jiān)測到所述自動駕駛車輛行駛到預(yù)設(shè)路段，獲取所述自動駕駛車輛的第一行駛特征信息，以及所述路段中目標(biāo)車輛的第二行駛特征信息；其中，所述第二行駛特征信息包括車速和轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角為車輪轉(zhuǎn)角或方向盤轉(zhuǎn)角；

第二行駛軌跡預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述第一行駛特征信息預(yù)測所述自動駕駛車輛的第一行駛軌跡，根據(jù)所述第二行駛特征信息預(yù)測所述目標(biāo)車輛的第二行駛軌跡；

判斷模塊，用于根據(jù)所述第一行駛軌跡和所述第二行駛軌跡，判斷所述自動駕駛車輛和所述目標(biāo)車輛是否會發(fā)生碰撞，得到判斷結(jié)果；

速度調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述判斷結(jié)果調(diào)整所述自動駕駛車輛的行駛速度。