[發明專利]基于運行軌跡控制的行車精準定位方法

有效

• 申請號: 202011521843.8
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112777488B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 易燁騰;廖濟紅;查鉑;邱永峰;徐海;鄭祎
• 申請（專利權）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C9/14
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 楊千尋;杜梅花

1.一種基于運行軌跡控制的行車精準定位方法，其特征在于，行車上設有與PLC信號連接的測距傳感器，PLC內置的路徑規劃及計算程序模塊根據行車的實時位置輸出行車的實時速度來控制行車的走行變頻器驅動行車走行電機工作，其定位步驟如下：

Step1：預設定位運行過程的加速度a、減速度d、最大運行速度V_max、定位完成區間、定位完成設定時間、定位精度區間和運算周期；

Step2：根據設定的加速度a、減速度d、最大運行速度V_max計算行車定位的運行軌跡；行車定位的運行軌跡分為回歸起點、加速、減速三個階段，各階段的控制如下：

Step21：根據預設加速度a、減速度d、最大運行速度V_max以及測距傳感器的實際位置反饋P、目標位置P₄、起點位置P₁，計算選擇不同運行軌跡模型的臨界值S1，根據實際定位距離S＝P₄-P₁與S1的關系選擇運行軌跡模型以及實際定位過程中的實際最大運行速度V_m；

根據加速度a、減速度d與實際最大運行速度V_m，計算出回歸起點階段中的減速起始點P₀、加速階段中的加速結束點P₂、減速階段的減速起始點P₃；

Step22：回歸起點階段：在P₀之前的行車以實際最大運行速度V_m向P₀運行，到達P₀之后，行車以減速度d減速運行，PLC根據測距傳感器的實際位置反饋P以及計算程序模塊的計算周期t，實時輸出行車的速度

Step23：加速階段：行車在起點位置P₁之后以加速度a加速運行直至到達加速結束點P₂，PLC根據測距傳感器的實際位置反饋P以及計算程序模塊的計算周期t，實時輸出行車的速度

Step24：減速階段：行車到達減速起始點P₃之后，以減速度d減速運行直到到達目標位置P₄，PLC根據測距傳感器的實際位置反饋P以及計算程序模塊的計算周期t，實時輸出行車的速度

吊取吊重時，行車的預設加速度a與預設減速度d根據行車吊繩的單擺周期T與實際最大運行速度Vm決定，a＝d＝V_m/T；

Step3：PLC在定位運行過程中根據測距傳感器的實際位置反饋以及Step2中計算的運行軌跡和與設定的計算程序模塊運算周期動態輸出行車的實時運行速度；

Step4：行車在到達定位區間時，PLC開始計時，當計時達到預設的定位完成設定時間時，結束定位并停止速度輸出；

Step5：定位結束后檢查定位完成結果，實際位置在定位精度區間內時判定定位成功，若實際位置不在定位精度區間范圍內則判定定位失敗；

Step6：定位失敗后，采用預設的人工手動再定位或者PLC重啟定位程序再定位。

2.根據權利要求1所述的基于運行軌跡控制的行車精準定位方法，其特征在于，實際定位距離S臨界值S1時，實際運行最大速度V_m＝最大運行速度V_max，加速結束點P₂與減速起始點P₃之間，行車以最大運行速度V_max從P₂點運行至P₃點；實際定位距離S≤臨界值S1時，實際最大運行速度P₂點與P₃點重合。

3.根據權利要求1所述的基于運行軌跡控制的行車精準定位方法，其特征在于，減速起始點P₀與起點位置P₁之間的距離為加速結束點P₂與起點位置P₁之間的距離為減速起始點P₃與目標位置P₄之間的距離為