[發明專利]清洗機器人保護裝置

有效

• 申請號: 202011521454.5
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112617694B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 卓力;吳俊偉;李南洙
• 申請（專利權）人: 正從科技（上海）有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種清洗機器人保護裝置，其特征在于，包括清洗機器人、距離傳感器、刮條組件、驅動組件、控制裝置、壓力傳感器、保護彈簧以及角度調節氣缸，其中：

距離傳感器、刮條組件、驅動組件、角度調節氣缸以及保護彈簧均設置在清洗機器人上；

距離傳感器與控制裝置通信連接，距離傳感器檢測清結刷組件和清洗對象之間的距離；

驅動組件與控制裝置通信連接，驅動組件帶動清洗機器人運動；

角度調節氣缸的輸出軸連接刮條組件，角度調節氣缸和刮條組件之間設置有保護彈簧；

保護彈簧傳遞刮條組件受到的壓力至壓力傳感器，壓力傳感器反饋壓力數據給控制裝置；

控制裝置控制驅動組件運動和角度調節氣缸收縮運動；

所述刮條組件包括刮條、夾柄以及刮條連接夾，其中：

夾柄設置有安裝槽，刮條安裝在夾柄的安裝槽內；

刮條連接夾緊固連接所述夾柄；

所述角度調節氣缸包括第一角度調節氣缸和第二角度調節氣缸，第一角度調節氣缸和第二角度調節氣缸分別對刮條組件的上部分區域和下部分區域進行位置調節，進而對刮條組件進行角度調節。

2.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，所述保護彈簧設置在所述夾柄內。

3.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，控制裝置分別獨立控制第一角度調節氣缸和第二角度調節氣缸。

4.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，控制裝置根據距離傳感器的檢測數據與設定的距離閾值的比對結果向驅動組件發送指令，

當傳感器的檢測數據大于設定的最大距離閾值時，控制裝置向驅動組件發送靠近清洗對象的指令；

當傳感器的檢測數據小于設定的最小距離閾值時，控制裝置向驅動組件發送遠離清洗對象的指令。

5.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，還包括固定座，所述固定座設置在清洗機器人上，固定座對所述角度調節氣缸的位置進行限定。

6.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，所述驅動組件包括驅動電機和驅動軸，其中：

驅動電機輸出端連接驅動軸，驅動軸連接清洗機器人的車輪，驅動電機輸出端帶動驅動軸正轉或者反轉，進而帶動清洗機器人的車輪正轉或者反轉。

7.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，還包括保護彈簧用作壓力過載保護裝置，所述保護彈簧連接刮條組件，并控制調節刮條工作時與清潔對象的作用力。

8.根據權利要求7所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，所述壓力過載保護裝置通過設置在清洗機器人上的保護彈簧開關啟動。

9.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，控制裝置根據壓力傳感器的檢測數據與設定的壓力閾值的比對結果向驅動組件發送指令，

當傳感器的檢測數據大于設定的最大壓力閾值時，控制裝置向第一/第二角度調節氣缸發送縮回的指令；

當傳感器的檢測數據小于設定的最小壓力閾值時，控制裝置向第一/第二角度調節氣缸發送伸出的指令。

10.根據權利要求1所述的清洗機器人保護裝置，其特征在于，所述保護彈簧通過安裝時預設預緊彈力對刮條組件與清潔對象施加初始壓力及刮條組件的復位。