[發(fā)明專利]一種巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設備和介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011519590.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112612273B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 蘇啟獎;黃炎;陳輝;王柯;吳昊;麥曉明
• 申請（專利權）人: 南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

1.一種巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

在預先建立的位置點路網(wǎng)上規(guī)劃巡檢機器人的最優(yōu)巡檢路徑，所述最優(yōu)巡檢路徑由預先設定的任務點組成；所述預先建立的位置點路網(wǎng)由若干個預設位置點和所述若干個預設位置點的連接路徑組成，所述預先設定的任務點為具有巡檢任務的預設位置點；

在所述巡檢機器人按照所述最優(yōu)巡檢路徑行走過程中，搜索無障礙物的路徑，從而確定具有所述預先設定的任務點的避障路徑，具體包括：

在所述巡檢機器人按照所述最優(yōu)巡檢路徑行走過程中，當檢測到有障礙物時，則根據(jù)所述障礙物的持續(xù)時間與預設的持續(xù)時間對比情況，判斷是否重新規(guī)劃行走路徑；

當所述障礙物的持續(xù)時間大于預設的持續(xù)時間時，則調整所述若干個預設位置點的各個連接路徑相應的權重，從而重新規(guī)劃行走路徑以避免行走過程出現(xiàn)障礙物，進而確定具有所述預先設定的任務點的避障路徑。

2.根據(jù)權利要求1所述的巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在預先建立的位置點路網(wǎng)上規(guī)劃巡檢機器人的最優(yōu)巡檢路徑之前包括：

在預先建立的巡檢地圖上設置若干個位置點、所述若干個位置點的坐標以及對應的巡檢機器人位姿；

將所述巡檢機器人依次開至所述若干個位置點進行任務部署；

按照預設的巡檢路徑依次連接所述若干個位置點從而形成位置點路網(wǎng)。

3.根據(jù)權利要求2所述的巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在預先建立的位置點路網(wǎng)上規(guī)劃巡檢機器人的最優(yōu)巡檢路徑具體包括：

根據(jù)所述巡檢機器人的當前任務點的坐標和未遍歷的任務點坐標計算所述當前任務點和所述未遍歷的任務點的距離值；

根據(jù)所述距離值確定相對于所述當前任務點的最近未遍歷的任務點；

根據(jù)所述若干個預設位置點的各個連接路徑的長度設置相應的權重；

根據(jù)所述若干個預設位置點的各個連接路徑及其相應的權重，確定所述當前任務點至所述最近未遍歷的任務點的最近連接路徑；

通過所述巡檢機器人沿所述最近連接路徑從所述當前任務點至所述最近未遍歷的任務點；

重復上述操作直至遍歷所有的所述預先設定的任務點，從而完成所述最優(yōu)巡檢路徑的規(guī)劃，所述最優(yōu)巡檢路徑包括所有的所述預先設定的任務點的優(yōu)先巡檢序列。

4.根據(jù)權利要求1所述的巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在預先建立的位置點路網(wǎng)上規(guī)劃巡檢機器人的最優(yōu)巡檢路徑具體包括：

根據(jù)預先下發(fā)的巡檢任務確定目標任務點；

根據(jù)所述若干個預設位置點的各個連接路徑的長度設置相應的權重；

根據(jù)所述若干個預設位置點的各個連接路徑及其相應的權重，確定所述巡檢機器人的當前任務點至所述目標任務點的最短連接路徑，從而完成所述最優(yōu)巡檢路徑的規(guī)劃。

5.一種巡檢機器人避障路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：

規(guī)劃模塊，用于在預先建立的位置點路網(wǎng)上規(guī)劃巡檢機器人的最優(yōu)巡檢路徑，所述最優(yōu)巡檢路徑由預先設定的任務點組成；所述預先建立的位置點路網(wǎng)由若干個預設位置點和所述若干個預設位置點的連接路徑組成，所述預先設定的任務點為具有巡檢任務的預設位置點；

確定模塊，用于在所述巡檢機器人按照所述最優(yōu)巡檢路徑行走過程中，搜索無障礙物的路徑，從而確定具有所述預先設定的任務點的避障路徑，具體包括：

判斷模塊，用于在巡檢機器人按照最優(yōu)巡檢路徑行走過程中，當檢測到有障礙物時，則根據(jù)障礙物的持續(xù)時間與預設的持續(xù)時間對比情況，判斷是否重新規(guī)劃行走路徑；

第三規(guī)劃模塊，用于當障礙物的持續(xù)時間大于預設的持續(xù)時間時，則調整若干個預設位置點的各個連接路徑相應的權重，從而重新規(guī)劃行走路徑以避免行走過程出現(xiàn)障礙物，進而確定具有預先設定的任務點的避障路徑。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲程序指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1～4中任一項所述的巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法的步驟。

7.一種存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1～4中任一項所述的巡檢機器人避障路徑規(guī)劃方法的步驟。