[發(fā)明專利]用于巖石工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011519492.7 | 申請(qǐng)日： | 2020-12-21 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112652008A | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱朝昱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京弘新信息技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T7/60 | 分類號(hào)： | G06T7/60;G06K9/32;G06K9/62;G01C15/00;G01N1/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 210000 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 巖石 工程 測量 取樣 裝置 控制 方法 | ||
1.一種用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其特征在于，包括：
獲取測量和取樣裝置所要定位的巖體與土體表面的圖像；
將所述巖體與土體表面圖像輸入卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲得初始特征圖；
確定所述初始特征圖中的四個(gè)感興趣區(qū)域s，所述四個(gè)感興趣區(qū)域分別與所述測量和取樣裝置的四根支撐腿與所述巖體與土體表面要接觸的位置相對(duì)應(yīng)；
分別對(duì)所述初始特征圖的四個(gè)感興趣區(qū)域設(shè)置掩碼，以獲得四個(gè)掩碼特征圖；
將所述四個(gè)掩碼特征圖分別通過一個(gè)或多個(gè)卷積層以獲得四個(gè)中間特征圖并將所述四個(gè)中間特征圖進(jìn)行矩陣相乘以獲得關(guān)聯(lián)特征圖；
將所述關(guān)聯(lián)特征圖與所述初始特征圖進(jìn)行點(diǎn)乘，以獲得分類特征圖；
將所述分類特征圖通過多個(gè)全連接層以獲得四個(gè)輸出值，所述四個(gè)輸出值表示所述四根支撐腿各自所需伸出的長度的數(shù)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，將所述巖體與土體表面圖像通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲得初始特征圖，包括：
將所述巖體與土體表面圖像輸入卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲得第一特征圖；
從所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的的第N層獲取紋理特征圖，N為大于等于4且小于等于6的正整數(shù)；
將所述紋理特征圖進(jìn)行歸一化處理以將所述紋理特征圖中各個(gè)像素位置的值映射到0到1的區(qū)間內(nèi)；
基于預(yù)設(shè)閾值對(duì)歸一化后的所述紋理特征圖中各個(gè)位置的值進(jìn)行轉(zhuǎn)化，以獲得紋理特征掩碼圖；以及
將所述紋理特征圖掩碼圖與所述第一特征圖進(jìn)行點(diǎn)乘以獲得所述初始特征圖。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，在所述巖體與土體表面的圖像中，所述測量和取樣裝置的四根支撐腿與所述巖體與土體表面要接觸的位置以目標(biāo)候選框的方式進(jìn)行標(biāo)注；
其中，確定所述初始特征圖中的四個(gè)感興趣區(qū)域，包括：
確定所述初始特征圖中所述目標(biāo)候選框所框選的區(qū)域?yàn)樗龀跏继卣鲌D中的四個(gè)感興趣區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，所述目標(biāo)候選框的形狀和尺寸與所述測量和取樣裝置的四根支撐腿的底面形狀和尺寸相一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，確定所述初始特征圖中的四個(gè)感興趣區(qū)域，進(jìn)一步包括：
確定所述四個(gè)目標(biāo)候選框在所述初始特征圖中的位置；以及
基于所述四個(gè)目標(biāo)候選框的位置分布調(diào)整所述四個(gè)目標(biāo)候選框在所述初始特征圖中的位置，以使得所述四個(gè)目標(biāo)候選框在所述初始特征圖中的位置以關(guān)于中心點(diǎn)對(duì)稱的方式分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，在分別對(duì)所述初始特征圖的四個(gè)感興趣區(qū)域設(shè)置掩碼，以獲得四個(gè)掩碼特征圖中，所述掩碼的尺寸和形狀與所述目標(biāo)候選框的尺寸和形狀相一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于巖土工程的測量和取樣裝置的調(diào)平控制方法，其中，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為ResNet 50。
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