[發(fā)明專利]一種智能線控底盤加速度控制系統(tǒng)與控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011519422.1
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112660129B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬芳武;吳官樸;代凱;馮曙;楊昱;王佳偉;申棋仁;張豪斌
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江天尚元科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/076;B60W40/10;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理有限公司 33226
• 代理人: 謝瀟

1.一種智能線控底盤加速度控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機、VCU、感知系統(tǒng)、線控驅(qū)動系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)和車載傳感系統(tǒng)；

所述的上位機用于向VCU發(fā)送期望縱向加速度值；

所述的感知系統(tǒng)包括IMU、GPS和數(shù)據(jù)處理模塊，所述的IMU用于感知實時的底盤多個方向加速度與路面坡度信息，所述的GPS用于獲取實時的底盤位置和速度信息，所述數(shù)據(jù)處理模塊用于將IMU數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)濾波和融合，得到實時的底盤的車速、縱向加速度和路面坡度值并發(fā)送給VCU；

所述的線控驅(qū)動系統(tǒng)包括若干電機控制器和若干底盤驅(qū)動電機，所述的線控驅(qū)動系統(tǒng)用于接收VCU發(fā)送的控制信號并向VCU反饋各個底盤驅(qū)動電機的輸出扭矩；

所述的線控制動系統(tǒng)包括若干制動控制器和若干制動執(zhí)行器，所述的線控制動系統(tǒng)用于將各個制動執(zhí)行器的制動壓力值反饋給VCU并接收VCU發(fā)送的控制信號；

所述的車載傳感系統(tǒng)包括若干車輪轉(zhuǎn)角傳感器和若干載重壓力傳感器，所述的車載傳感系統(tǒng)用于向VCU反饋若干車輪轉(zhuǎn)角傳感器測量得到的底盤的每個車輪轉(zhuǎn)角值和若干載重壓力傳感器測量得到的底盤的載重壓力值；

所述的VCU用于與上位機、感知系統(tǒng)、線控驅(qū)動系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)和車載傳感系統(tǒng)進行CAN通信，即：

接收上位機發(fā)送的期望縱向加速度值；

接收感知系統(tǒng)發(fā)送的底盤的車速、縱向加速度和路面坡度值；

接收線控驅(qū)動系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)和車載傳感系統(tǒng)的反饋信息并向線控驅(qū)動系統(tǒng)和線控制動系統(tǒng)發(fā)送控制信號，所述的控制信號包括線控驅(qū)動系統(tǒng)中每個底盤驅(qū)動電機的輸出扭矩期望值和線控制動系統(tǒng)中每個制動執(zhí)行器的制動壓力期望值；

以及：

實時擬合、更新并存儲用于底盤加速度控制的前饋控制參數(shù)，根據(jù)存儲的前饋控制參數(shù)計算得到底盤加速度控制中的前饋控制輸出；

實時優(yōu)化、更新并存儲用于底盤加速度控制的PID反饋控制參數(shù)，根據(jù)存儲的PID反饋控制參數(shù)計算得到底盤加速度控制中的PID反饋控制輸出。

2.一種基于權(quán)利要求1所述的智能線控底盤加速度控制系統(tǒng)實施的智能線控底盤加速度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：底盤啟動，加速度控制系統(tǒng)跟隨啟動；

步驟S2：VCU實時擬合、更新并存儲用于底盤加速度控制的前饋控制參數(shù)；

步驟S3：VCU判斷上位機是否已發(fā)送期望縱向加速度值，若上位機已發(fā)送期望縱向加速度值，則進入步驟S4，否則進入步驟S6；

步驟S4：VCU實時優(yōu)化、更新并存儲用于底盤加速度控制的PID反饋控制參數(shù)；

步驟S5：VCU根據(jù)上位機發(fā)送的期望縱向加速度值，結(jié)合VCU中存儲的前饋控制參數(shù)和PID反饋控制參數(shù)，控制底盤跟隨期望縱向加速度行駛；

步驟S6：VCU判斷底盤是否關(guān)閉，若底盤關(guān)閉，則智能線控底盤加速度控制系統(tǒng)關(guān)閉；若底盤未關(guān)閉，則進入步驟S2。