[發明專利]一種分布式驅動汽車全輪縱向力最優分配控制方法

在審

• 申請號: 202011518974.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112668093A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 胡廣地;洪濡;胡堅耀;黃鐵雄;王旭;賽影輝;李丞
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.一種分布式驅動汽車全輪縱向力最優分配控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：建立基于全輪縱向力最優分配的運動穩定控制系統；

S2：根據運動穩定控制系統，分別設置運動控制器和運動分配器；

S3：利用運動控制器和運動分配器，對分布式驅動汽車進行縱向力分配。

2.根據權利要求1所述的分布式驅動汽車全輪縱向力最優分配控制方法，其特征在于，所述步驟S1包括以下子步驟：

S11：確定運動穩定控制系統所需變量；

S12：根據運動穩定控制系統中所需變量，建立車輛動力學方程；

S13：根據車輛動力學方程，設置車輛狀態參數觀測器，完成運動穩定控制系統的建立。

3.根據權利要求2所述的分布式驅動汽車全輪縱向力最優分配控制方法，其特征在于，所述步驟S11中，車身坐標系為R＝{G,x,y,z}，其中G表示車輛質心，x軸表示過車身坐標系原點向車輛正前方為其正方向，y軸表示過車身坐標系原點向車輛側左前方為其正方向，z軸表示過車身坐標系原點o垂直于車身坐標系x軸與y軸向上為正方向；所需變量為速度變量其在慣性坐標系中的表達式為[u,v,r]^T，其中，表示車輛在x軸方向上的速度變量，其中表示車輛在y軸方向上的速度變量，表示車輛繞z軸的偏轉角速度變量，u表示速度變量在慣性坐標系中的橫坐標，v表示速度變量在慣性坐標系中的縱坐標，r表示速度變量在慣性坐標系中的豎坐標；

所述步驟S12中，車輛動力學方程包括車輛縱向運動方程車輛橫向運動方程和車輛橫擺運動方程其表達式分別為：

其中，δ表示車輛前輪的轉角，B表示車輛左右輪的輪距，l_f表示車輛前軸到質心的距離，l_r表示車輛后軸到質心的距離，l_z表示車輛繞z軸的轉動慣量，M表示整車的質量，F_xfl表示車輛輪胎前左輪的縱向力，F_xfr表示車輛輪胎前右輪的縱向力，F_xrl表示車輛輪胎后左輪的縱向力，F_xrr表示車輛輪胎后右輪的縱向力，F_yfl表示車輛輪胎前左輪的側向力，F_yfr表示車輛輪胎前右輪的側向力，F_yrl表示車輛輪胎后左輪的側向力，F_yrr表示車輛輪胎后右輪的側向力，表示車輛的縱向加速度，表示車輛的橫向加速度，表示車輛的橫擺角加速度。

4.根據權利要求2所述的分布式驅動汽車全輪縱向力最優分配控制方法，其特征在于，所述步驟S13中，車輛狀態參數觀測器包括電動輪基本參數觀測器、輪胎側偏剛度觀測器和路面附著系數觀測器。