[發明專利]激光雷達的控制方法及激光雷達

有效

• 申請號: 202011518007.4
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN114646942B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 黃福威;時從波;葉良琛;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/487
• 分類號: G01S7/487;G01S7/484
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種激光雷達的控制方法，包括：

S101：發射第一激光探測脈沖序列，所述第一激光探測脈沖序列至少包括以時間間隔T編碼的第一發射脈沖和第二發射脈沖；

S102：接收多個回波脈沖信號；

S103：判斷所述多個回波脈沖信號是否存在疊加；

S104：根據步驟S103的判斷結果來控制所述激光雷達發射第二激光探測脈沖序列進行復測。

2.如權利要求1所述的控制方法，其中步驟S103進一步包括：根據所述多個回波脈沖信號中未與光罩回波信號疊加的被目標物反射的回波脈沖信號來確定所述多個回波脈沖信號是否存在疊加。

3.如權利要求2所述的控制方法，其中所述步驟S103進一步包括：通過檢測在特定時間范圍內是否存在回波脈沖信號，判斷所述多個回波脈沖信號是否存在疊加，其中所述特定時間范圍為：發射所述第一發射脈沖之后(2T-Δt)至(2T+Δt)的時間范圍，其中所述Δt根據所述第一激光探測脈沖序列與所述第一激光探測脈沖序列對應的光罩回波信號之間的時間間隔確定。

4.如權利要求3所述的控制方法，其中步驟S103進一步包括：若在所述特定時間范圍內存在回波脈沖信號，則

判斷所述回波脈沖信號是否大于第一閾值，當所述回波脈沖信號大于所述第一閾值時，執行步驟S104。

5.如權利要求1所述的控制方法，其中步驟S103進一步包括：根據光罩回波信號與被目標物反射的回波脈沖信號的疊加來確定所述多個回波脈沖信號是否存在疊加。

6.如權利要求5所述的控制方法，其中所述步驟S103進一步包括：通過檢測在特定時間范圍內是否存在回波脈沖信號，判斷所述多個回波脈沖信號是否存在疊加，其中所述特定時間范圍為：發射所述第一發射脈沖之后(T-Δt)至(T+Δt)的時間范圍，其中所述Δt根據所述第一激光探測脈沖序列與所述第一激光探測脈沖序列對應的光罩回波信號之間的時間間隔確定。

7.如權利要求6所述的控制方法，其中步驟S103進一步包括：若在所述特定時間范圍內存在回波脈沖信號，則

判斷所述特定時間范圍內的回波脈沖信號是否大于第二閾值，當所述回波脈沖信號大于所述第二閾值時，執行步驟S104。

8.如權利要求7所述的控制方法，其中所述第二閾值根據多次測量所述激光雷達的光罩回波信號強度的平均值和回波脈沖信號的第一閾值得到。

9.如權利要求1-6中任一項所述的控制方法，其中步驟S104進一步包括：若所述多個回波脈沖信號存在疊加，則控制所述激光雷達發射第二激光探測脈沖序列進行復測，所述第二激光探測脈沖序列包括第三發射脈沖。

10.如權利要求1-6中任一項所述的控制方法，其中步驟S104進一步包括：若所述多個回波脈沖信號存在疊加，則控制所述激光雷達發射第二激光探測脈沖序列進行復測，所述第二激光探測脈沖序列至少包括時間間隔T’編碼的第四發射脈沖和第五發射脈沖，所述時間間隔T’與時間間隔T不同。

11.如權利要求3或4或6所述的控制方法，其中步驟S103進一步包括：

當在所述特定時間范圍內檢測到回波脈沖信號時，設置復測標記信號，用于調節發射第二激光探測脈沖序列的優先級。

12.如權利要求11所述的控制方法，其中步驟S104進一步包括：

根據所述復測標記信號，在當前探測通道的激光器完成發射所述第一激光探測脈沖序列后，立即發射所述第二激光探測脈沖序列來進行所述復測。

13.如權利要求11所述的控制方法，其中步驟S104進一步包括：

根據所述復測標記信號，在下一探測通道的激光器發射所述第一激光探測脈沖序列之前，當前探測通道的激光器發射所述第二激光探測脈沖序列來進行所述復測。