[發明專利]一種具有自鎖功能的爬桿機器人

在審

• 申請號: 202011517109.4
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112722103A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 陳繼祥;孫子雯;伏祥運;程振華;宋濤;侍田;陳冉;張義偉;孟永慶;劉曉煒;顧炎;闞可鵬
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司東海縣供電分公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 張玲

本發明屬于自動化攀爬機械領域，具體涉及一種具有自鎖功能的爬桿機器人，包括：攀爬機構，攀爬機構包括攀爬架和至少4個輪轂電機，輪轂電機分兩組對稱設置在攀爬架的底部兩側，兩組輪轂電機之間通過伸縮桿連接；鎖緊機構，與攀爬機構固定連接，鎖緊機構包括收線盤、鎖緊電機、減速器、扭矩限制器、鋼絲繩和至少2個夾緊塊；提升平臺，可升降地安裝于所述鎖緊機構的下方，用于承載操作人員；控制器，控制器與所述輪轂電機、伸縮桿和鎖緊電機電性連接，控制器控制兩組輪轂電機反向旋轉進行攀爬，并控制收線盤收線或放線。本發明可自動攀爬配電線路桿塔，施工人員可以控制機構升降，具有獨立的鎖緊機構，可實現安全可靠的帶電作業。

技術領域

本發明屬于自動化攀爬機械領域，尤其涉及一種具有自鎖功能的爬桿機器人。

背景技術

為了滿足用戶對電力供應可靠性的需要，配電網的帶電作業變得越來越普遍。目前負責維護的電力工人在帶電作業時，或者使用腳扣等器具自行攀爬線路桿塔，或者使用絕緣梯或帶電作業車進行工作，但其都存在一定的缺陷。

(1)自行攀爬或者使用絕緣梯時，桿塔上一般只能保證1人作業，當需要2人或多人協同作業時不適用，且絕緣梯不穩定牢靠。

(2)帶電作業車可以多人協同作業，但設備體積龐大，配網的線路一般比較復雜，很多桿塔周邊空間無法安設大型設備。

因此，亟需一種輕便易用、能夠承載單人或多人，實現自動攀爬配電線路桿塔且安全穩定的機構可以大大降低施工人員的工作難度。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種具有自鎖功能的爬桿機器人，可以承載單人，或者多人且可自動攀爬配電線路桿塔，施工人員可以控制機構升降，具有獨立的鎖緊機構，可實現安全可靠的帶電作業，以解決背景技術中問題。

本發明提供了具體的技術方案如下：

一種具有自鎖功能的爬桿機器人，包括：

攀爬機構，所述攀爬機構包括攀爬架和至少4個輪轂電機，所述輪轂電機分兩組對稱設置在攀爬架的底部兩側，兩組所述輪轂電機之間通過伸縮桿連接；

鎖緊機構，與所述攀爬機構固定連接，所述鎖緊機構包括收線盤、鎖緊電機、減速器、扭矩限制器、鋼絲繩和至少2個夾緊塊，所述收線盤通過扭矩限制器、減速器與鎖緊電機連接，所述夾緊塊內沿周向開設有容納鋼絲繩穿過的通孔，所述鋼絲繩一端固定在所述夾緊塊的端部，另一端纏繞固定在所述收線盤內。

提升平臺，可升降地安裝于所述鎖緊機構的下方，用于承載操作人員；

控制器，所述控制器與所述輪轂電機、伸縮桿和鎖緊電機電性連接，所述控制器控制兩組所述輪轂電機反向旋轉進行攀爬，并控制收線盤收線或放線。

進一步的，所述攀爬架包括兩組輪軸支架和支架座，所述輪轂電機的電機軸轉動固定在所述輪軸支架上，所述輪軸支架頂部分別與所述支架座的兩端轉動連接。

進一步的，所述提升平臺包括兩組對稱設置的工作平臺和水平可活動的踏板，所述工作平臺之間可拆卸地固定連接，所述踏板穿過所述工作平臺底部，所述工作平臺內側下部均固定有卷繞機構，所述卷繞機構通過繩索與所述夾緊塊兩側中部固定連接，所述卷繞機構與所述控制器電性連接。

進一步的，所述踏板伸出所述工作平臺外部的一端固定有限位塊，所述限位塊與所述工作平臺的外側通過拉簧連接。

進一步的，所述工作平臺包括豎直安裝的圍欄板和水平設置在圍欄板底部的兩塊限位夾板，所述踏板在兩塊所述限位夾板之間水平反向移動。

進一步的，所述踏板的相向靠近的一側均開設有半圓形缺口，所述半圓形缺口的直徑大于電線桿的最大外徑。

進一步的，所述卷繞機構為卷揚機或電動絞盤或滾筒電機。