[發明專利]一種用于檢測及維修的末端交互裝置及其使用方法

有效

• 申請號: 202011515934.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112441388B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 王剛;龐乂銘;賈鵬;唐欽云;李思岑;陳曦
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B65G41/00
• 分類號: B65G41/00;B65G15/00
• 代理公司: 西安知誠思邁知識產權代理事務所(普通合伙) 61237
• 代理人: 麥春明

1.一種用于檢測及維修的末端交互裝置，其特征在于，包括底座（1）、門架機構（2）、目標交互裝置（7）和俯仰機構（8），底座（1）的左右兩個側方向分別設有一套與其滑動連接的門架機構（2），底座（1）的后方安裝有俯仰機構（8），兩套門架機構（2）和俯仰機構（8）均與位于二者上方的目標交互裝置（7）活動連接，兩套門架機構（2）和俯仰機構（8）聯合從三個方向共同支撐目標交互裝置（7）；每個門架機構（2）遠離俯仰機構（8）的一側分別固定有一個氣缸（3），氣缸（3）的活塞桿和與其對應的門架機構（2）固定連接，門架機構（2）在與其連接的氣缸（3）的驅動下可相對底座（1）前后滑動來改變目標交互裝置（7）的位置以及俯仰機構（8）的姿態；

所述目標交互裝置（7）包括夾具座（3.1）、驅動機構（3.2）和夾具（3.3），門架機構（2）的球鉸鏈（6）以及俯仰機構（8）均與目標交互裝置（7）的夾具座（3.1）的不同部位活動連接；夾具（3.3）與夾具座（3.1）鉸接，夾具（3.3）可以沿其與夾具座（3.1）的鉸接點繞夾具座（3.1）轉動；驅動機構（3.2）的固定端與夾具座（3.1）鉸接，驅動機構（3.2）的驅動端與夾具（3.3）鉸接，使驅動機構（3.2）、夾具（3.3）和夾具座（3.1）共同構成了一個曲柄搖塊機構，驅動機構（3.2）的固定端作為曲柄搖塊機構的搖塊，驅動機構（3.2）的驅動端是在搖塊內部滑動的活塞，夾具（3.3）作為曲柄搖塊機構的曲柄，夾具座（3.1）作為曲柄搖塊機構的機架；驅動機構（3.2）的驅動端相對其固定端移動時，能夠驅動夾具（3.3）繞其與夾具座（3.1）的鉸接點轉動，使夾具（3.3）與夾具座（3.1）配合共同抱緊目標結構或松開目標結構；

所述俯仰機構（8）上設置有輸送機構以及檢測、維修用的機具，檢測、維修用的機具通過輸送機構輸送至工作區域。

2.根據權利要求1所述的一種用于檢測及維修的末端交互裝置，其特征在于，所述門架機構（2）包括門架機架（2.1）、豎直滑動軌道（2.2）、門架軸（5）、球鉸鏈（6），所述門架機架（2.1）與底座（1）滑動連接，豎直滑動軌道（2.2）與門架機架（2.1）固定連接；門架軸（5）豎直設置，其底端位于豎直滑動軌道（2.2）內并與豎直滑動軌道（2.2）滑動連接，其頂端位于豎直滑動軌道（2.2）外并通過球鉸鏈（6）與上方的目標交互裝置（7）活動連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于檢測及維修的末端交互裝置，其特征在于，所述底座（1）的左右兩個側方向分別設置有一個從前向后延伸的水平滑動軌道，底座（1）的左右兩個側方向上的門架機構（2）分別安裝在一個水平滑動軌道上，與門架機構（2）一一對應的氣缸（3）分別安裝在水平滑動軌道遠離俯仰機構（8）的一側。

4.根據權利要求2所述的一種用于檢測及維修的末端交互裝置，其特征在于，所述豎直滑動軌道（2.2）內設置有壓縮彈簧（4），且壓縮彈簧（4）的頂端與門架軸（5）的底端固定連接；

與門架機構（2）一一對應的氣缸（3）的活塞與門架機架（2.1）固定連接，氣缸（3）工作驅動門架機架（2.1），門架機架（2.1）帶動門架機構（2）整體相對底座（1）前后滑動，并通過門架軸（5）和球鉸鏈（6）來改變目標交互裝置（7）的位置以及俯仰機構（8）的姿態。

5.根據權利要求1~4任一項所述的一種用于檢測及維修的末端交互裝置，其特征在于，所述驅動機構（3.2）為一個直線驅動機構，包括與夾具座（3.1）鉸接的驅動機構主體和與夾具（3.3）鉸接的驅動機構活塞，通過驅動機構活塞沿驅動機構主體直線運動來驅動夾具（3.3）繞自身與夾具座（3.1）的鉸接點轉動，使夾具（3.3）與夾具座（3.1）配合共同抓緊或松開目標結構；

所述目標交互裝置（7）包括兩個夾具（3.3）和兩個驅動機構（3.2），夾具（3.3）和驅動機構（3.2）一一對應連接，且兩個夾具（3.3）一一對應鉸接于夾具座（3.1）前方的左右兩側，兩個夾具（3.3）分別在與其對應的驅動機構（3.2）的驅動下繞自身與夾具座（3.1）的鉸接點轉動，與夾具座（3.1）配合共同抱緊或松開目標結構。