[發(fā)明專利]一種主動式腰部助力外骨骼

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011514554.5
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112621722B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏巍;林西川;劉晶晶
• 申請（專利權(quán)）人: 邁寶智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 南京九致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32307
• 代理人: 嚴(yán)巧巧

1.一種主動式腰部助力外骨骼,其特征在于,包括外骨骼本體和與人體連接的綁縛系統(tǒng)；所述外骨骼本體包括背部模塊、左腰背連接模塊、右腰背連接模塊、左腰部模塊、右腰部模塊、左腿部模塊和右腿部模塊，所述綁縛系統(tǒng)包括左腿部綁縛系統(tǒng)、右腿部綁縛系統(tǒng)、腰部綁縛系統(tǒng)和背部綁縛系統(tǒng)；所述左腰背連接模塊一端連接于左腰部模塊、另一端連接于背部模塊，所述右腰背連接模塊一端連接于右腰部模塊、另一端連接于背部模塊；所述左腿部模塊一端連接于左腿部綁縛系統(tǒng)、另一端連接于左腰部模塊，所述右腿部模塊一端連接于右腿部綁縛系統(tǒng)、另一端連接于右腰部模塊，并且所述左腰部模塊和右腰部模塊均連接于腰部綁縛系統(tǒng)；所述左腰背連接模塊和右腰背連接模塊、左腰部模塊和右腰部模塊、左腿部模塊和右腿部模塊、左腿部綁縛系統(tǒng)和右腿部綁縛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和連接方式關(guān)于人體中軸線完全對稱；

所述背部模塊設(shè)置有電池組件，所述左腰部模塊和右腰部模塊均設(shè)置有驅(qū)動模組，所述電池組件電連接于驅(qū)動模組，用于給驅(qū)動模組供電；

所述背部模塊還包括背部底殼、電池箱、電池蓋、控制蓋、背部橫桿和總線插頭；所述背部底殼、電池箱、電池蓋、控制蓋圍設(shè)成內(nèi)部中空的封閉箱體結(jié)構(gòu)，所述電池組件置于封閉箱體結(jié)構(gòu)內(nèi)，并且電池組件電連接于控制蓋；所述背部橫桿沿水平方向設(shè)置在封閉箱體結(jié)構(gòu)側(cè)面，背部橫桿用于連接背部綁縛系統(tǒng)；所述總線插頭設(shè)置封閉箱體結(jié)構(gòu)外側(cè)，總線插頭連接于控制蓋；

所述電池組件包括電池、電池PCB板和電池快拆組件，所述電池快拆組件包括快卸限位、快卸片、快卸鈕和壓簧；所述快卸限位設(shè)在電池上，快卸限位遠離電池的一端經(jīng)壓簧連接于快卸片，并且壓簧處于壓縮狀態(tài)；所述背部底殼靠近快卸限位的側(cè)面上設(shè)置有與快卸片位置對應(yīng)的快卸孔，快卸片自快卸孔部分突出于封閉箱體結(jié)構(gòu)外側(cè)；

所述快卸鈕設(shè)置在背部底殼外側(cè)，且部分伸入封閉箱體結(jié)構(gòu)內(nèi)部；所述快卸鈕位于封閉箱體結(jié)構(gòu)內(nèi)部的部分抵接于快卸片，所述快卸鈕在外力作用下具有向快卸片施加壓力、并使之沿平行于壓簧伸縮方向向快卸限位運動的自由度；

所述驅(qū)動模組用于向?qū)?yīng)的左腰部模塊或右腰部模塊提供主動的動力力矩，形成抬升力或擺動力；所述抬升力依次經(jīng)過左腰背連接模塊或右腰背連接模塊、腰部綁縛系統(tǒng)、背部模塊、背部綁縛系統(tǒng)傳導(dǎo)至人體雙肩，實現(xiàn)所述主動式腰部助力外骨骼的搬抬助力；所述擺動力依次經(jīng)過左腿部模塊或右腿部模塊、左腿部綁縛系統(tǒng)或右腿部綁縛系統(tǒng)傳導(dǎo)至人體大腿，實現(xiàn)所述主動式腰部助力外骨骼的隨動助行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動式腰部助力外骨骼,其特征在于,所述左腰背連接模塊包括腰桿、腰桿上端頭、腰桿下端頭、腰桿連接銷、腰桿下端頭固定銷和快拆銷；

所述腰桿一端采用快拆銷可拆卸連接于腰桿上端頭，所述腰桿另一端采用腰桿下端頭固定銷連接于腰桿下端頭；所述腰桿上端頭采用腰桿連接銷轉(zhuǎn)動連接于背部橫桿左端，所述腰桿下端頭采用腰桿連接銷轉(zhuǎn)動連接于左腰部模塊。