[發(fā)明專利]自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)及其邊界線斷線檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011514009.6
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN113050620A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宏偉;楊德中
• 申請（專利權(quán)）人: 南京德朔實業(yè)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)，包括:邊界線，用于規(guī)劃出所述自驅(qū)動設(shè)備的工作區(qū)域；信號發(fā)射單元，與所述邊界線電性連接，用于產(chǎn)生邊界信號并發(fā)送給所述邊界線，所述邊界信號流經(jīng)所述邊界線時能夠產(chǎn)生磁場；以及自驅(qū)動設(shè)備，包括：信號接收模塊，用于感應(yīng)所述邊界信號產(chǎn)生的磁場變化以生成邊界線感應(yīng)信號；控制模塊，用于：接收所述邊界線感應(yīng)信號，判斷所述邊界線是否斷線；在所述邊界線感應(yīng)信號的相關(guān)參數(shù)小于等于預(yù)定閾值時判斷所述邊界線斷線。本發(fā)明公開的自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)及其邊界線斷線檢測方法能夠快速準確識別邊界線斷線位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種園林工具，具體涉及一種自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)及其邊界線斷線檢測方法。

背景技術(shù)

通常，自驅(qū)動設(shè)備例如割草機等戶外園藝類切割工具上都設(shè)置有用于推行的操作把手，操作把手上靠近握持部位設(shè)置有方便操作者操作控制的開關(guān)盒及控制機構(gòu)。割草機依靠操作者施加于操作把手的推力于地面行進并進行切割操作，操作者操作這種推行式割草機的勞動強度非常大。隨著人工智能的不斷發(fā)展，能夠自行走的自驅(qū)動設(shè)備也得到了發(fā)展。由于自驅(qū)動設(shè)備可以自動行走，執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無需人為的操作與干預(yù)，極大的節(jié)省了人力物力，為操作者帶來方便。

自驅(qū)動設(shè)備的出現(xiàn)給用戶帶來了極大的便利，讓用戶可以從繁重的園藝護理勞動中解脫出來。但是，自驅(qū)動設(shè)備通常在邊界線內(nèi)移動，邊界線和信號發(fā)射單元連接，信號發(fā)射單元產(chǎn)生邊界信號發(fā)送給邊界線，自驅(qū)動設(shè)備識別邊界信號以控制自驅(qū)動設(shè)備在邊界線內(nèi)移動。但邊界線在發(fā)生斷線故障時，很難快速發(fā)現(xiàn)斷線位置，而影響到自驅(qū)動設(shè)備的工作。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠快速準確識別邊界線斷線位置的自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)及其斷線檢測方法。

為了實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種自驅(qū)動設(shè)備系統(tǒng)，包括:邊界線，用于規(guī)劃出所述自驅(qū)動設(shè)備的工作區(qū)域；信號發(fā)射單元，與所述邊界線電性連接，用于產(chǎn)生邊界信號并發(fā)送給所述邊界線，所述邊界信號流經(jīng)所述邊界線時能夠產(chǎn)生磁場；以及自驅(qū)動設(shè)備，包括：信號接收模塊，用于感應(yīng)所述邊界信號產(chǎn)生的磁場變化以生成邊界線感應(yīng)信號；控制模塊，用于：接收所述邊界線感應(yīng)信號，判斷所述邊界線是否斷線；在所述邊界線感應(yīng)信號的相關(guān)參數(shù)小于等于預(yù)定閾值時判斷所述邊界線斷線。

可選的，所述邊界信號為交變的電流信號。

可選的，所述自驅(qū)動設(shè)備的工作模式包括：全自動割草模式和斷線檢測模式。

可選的，所述控制模塊被配置為：在所述邊界線感應(yīng)信號的幅值大于第一預(yù)定閾值時，控制所述自驅(qū)動設(shè)備的工作模式為全自動割草模式。

可選的，所述控制模塊進一步被配置為：

通過所述邊界線感應(yīng)信號與正弦函數(shù)或余弦函數(shù)進行乘加運算以獲取邊界線感應(yīng)信號的幅值；

若所述邊界線感應(yīng)信號的幅值小于等于第一預(yù)定閾值時，判斷所述邊界線斷線。

可選的，述信號發(fā)射單元和沿著所述邊界線行走兩個步驟。

可選的，所述控制模塊被配置為：在所述斷線檢測模式時，控制所述自驅(qū)動設(shè)備回歸所述信號發(fā)射單元；根據(jù)所述邊界線感應(yīng)信號控制所述自驅(qū)動設(shè)備沿著所述邊界線行走；在所述邊界線感應(yīng)信號的幅值小于等于第二預(yù)定閾值時，判斷所述自驅(qū)動設(shè)備所在的所述邊界線的位置為斷線位置。

可選的，所述自驅(qū)動設(shè)備還包括：

交互界面，與所述控制模塊可通信地連接，所述交互界面用于顯示所述自驅(qū)動設(shè)備的運行狀態(tài)信息，用戶可通過所述交互界面控制所述自驅(qū)動設(shè)備的啟動和工作模式。

可選的，所述控制模塊被配置為：

在所述邊界線感應(yīng)信號的幅值小于等于所述第一預(yù)定閾值時，發(fā)送斷線提示信號至所述交互界面以提示用戶所述邊界線斷線。

可選的，所述控制模塊被配置為：