[發明專利]固定泊位的自動泊車方法、系統、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011513426.9
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112249006B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 陳誠;楊濤
• 申請（專利權）人: 成都宜泊信息科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 李康

本發明適用于自動泊車技術領域，提供了固定泊位的自動泊車方法、系統、電子設備及存儲介質，其中，所述方法包括：于第一時間段內，在有人駕駛的狀態下，車輛從預設起始位置運動到固定泊位，采集并存儲預設起始位置到固定泊位之間的車輛運動軌跡；于第二時間段內，在有人駕駛的狀態下，車輛運動到預設起始位置的閾值范圍之內，開啟自動泊車；于第三時間段內，在無人駕駛的狀態下，車輛按照預先存儲的車輛運動軌跡運動到固定泊位的閾值范圍之內，結束自動泊車。本發明中，并不需要借助停車場地圖，利用有序探測器集可以非常方便地采集和存儲第一軌跡，可以有效而精確地實現自動泊車。

技術領域

本發明屬于自動泊車技術領域，尤其涉及固定泊位的自動泊車方法、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛在停車場的場景，自動泊車也逐漸發展起來，但現有技術中的自動泊車往往依賴于停車場地圖，需要借助于停車場地圖進行車輛的定位、停車位的定位、路徑規劃，如專利CN112046469A中，提供一種自動泊車方法、系統、服務器及存儲介質，通過獲取車輛預設范圍內的環境信息，并基于環境信息構建局部環境地圖；其中，環境信息至少包括可通行區域和泊入庫位信息；利用車輛的行駛參數和局部環境地圖確定目標區域地圖；從目標區域地圖中選擇目標泊入庫位；將車輛當前位置確定為初始位置，將目標泊入庫位確定為終點位置，基于初始位置、終點位置和目標區域地圖確定至少一條軌跡；從至少一條軌跡中確定目標軌跡；控制車輛沿目標軌跡行駛，以便將車輛停入目標泊入庫位。

因此，現有技術中，需要針對車輛停放的停車場，建立停車場地圖，費時費力，同時也增加了停車場的運維成本；另一方面，還需要車輛下載停車場地圖，而停車場通常處于相對封閉的環境，車輛與停車場管理系統之間的通信并不是時時順暢的，因而，車輛下載停車場地圖時可能遇到障礙；再者，停車場地圖還將占用車輛本身較大的內存，同樣不利于車輛的自動行駛。

發明內容

本發明的目的在于提供一種固定泊位的自動泊車方法、系統、電子設備及存儲介質，旨在解決現有技術中的自動泊車依賴于停車場地圖的技術問題。

本申請第一方面提供了一種固定泊位的自動泊車方法，其包括如下步驟：

步驟S10：于第一時間段內，在有人駕駛的狀態下，車輛從預設起始位置運動到固定泊位，采集并存儲預設起始位置到固定泊位之間的車輛運動軌跡，其中，所述車輛運動軌跡包括第一軌跡和第二軌跡，其中，第一軌跡指的是從預設起始位置到固定泊位前方位置之間的車輛運動軌跡，第二軌跡指的是從固定泊位前方位置到固定泊位中的停靠位置之間的車輛運動軌跡；

步驟S20：于第二時間段內，在有人駕駛的狀態下，車輛運動到預設起始位置的閾值范圍之內，開啟自動泊車；

步驟S30：于第三時間段內，在無人駕駛的狀態下，車輛按照預先存儲的車輛運動軌跡運動到固定泊位的閾值范圍之內，結束自動泊車。

可選地，停車場的車道上布置有間隔開的探測器，所述探測器和所述車輛之間可以相互被探測到，在步驟S10中，車輛從預設起始位置運動到固定泊位前方位置的過程中，采集與存儲車輛依次被探測到的探測器的有序探測器集。

可選地，在步驟S20中，通過離預設起始位置最近的探測器，來判斷車輛是否運動到預設起始位置的閾值范圍之內。

可選地，在步驟S30中，車輛按照預先存儲的車輛運動軌跡運動時，依次被有序探測器集中的探測器探測到。

可選地，相鄰探測器之間的探測范圍具有區域重疊。

可選地，在所述步驟S30中，當車輛運動到前一探測器與下一探測器的探測區域重疊范圍內時，前一探測器不再探測該車輛，僅由下一探測器探測該車輛。