[發明專利]一種無人清掃車的道路全遍歷清掃路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202011513210.2
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112241175B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 李良源;周江濤;李浩
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 鄧卓峰

1.一種無人清掃車的道路全遍歷清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

道路類型分類：道路類型分為單車道道路、雙車道道路和多車道道路；無人清掃車基于高精度地圖和實地視覺識別判斷待清掃道路為單車道道路、雙車道道路或多車道道路；

單車道道路的全遍歷清掃路徑規劃的方法包括如下步驟：

S1-1、無人清掃車自主識別道路兩側的道路邊緣，將道路邊緣標記為貼邊清掃區域；

S1-2、依據相應地區的道路行駛規則，以優先清掃兩側的貼邊清掃區域為原則，規劃出螺旋向內式的道路全遍歷清掃路徑；

雙車道道路的全遍歷清掃路徑規劃的方法包括如下步驟：

S2-1、無人清掃車自主識別道路兩側的道路邊緣和中間車道線，將道路邊緣標記為貼邊清掃區域，將中間車道線兩側的區域標記為中間車道線區域，其余區域標記為車道內區域；

S2-2、依據相應地區的道路行駛規則，以優先清掃兩側的貼邊清掃區域、其次清掃中間車道線區域、最后清掃車道內區域為原則，規劃出道路全遍歷清掃路徑；

步驟S2-2中規劃出道路全遍歷清掃路徑的步驟包括：

S2-2-1、根據高精地圖以貼邊清掃區域為第一清掃目標，規劃出貼邊清掃路徑，貼邊清掃路徑為：沿著一側道路的車行方向貼邊清掃后掉頭至另一側道路的邊緣，再沿著另一側道路的車行方向貼邊清掃，然后再掉頭至另一側道路的中間車道線區域；

S2-2-2、無人清掃車到達清掃起點后依據無人清掃車上搭載的視覺傳感器識別道路邊緣準確位置，并結合無人清掃車自身硬件參數進行貼邊清掃路徑的修正；

S2-2-3、無人清掃車按照步驟S2-2-2中修正后的貼邊清掃路徑執行清掃任務，直至完成兩側道路的貼邊清掃，并將已清掃區域與未清掃區域的邊界標記為虛擬邊緣；

S2-2-4、無人清掃車結合無人清掃車自身硬件參數，以中間車道線為邊緣但不跨越中間車道線為原則規劃中間車道線區域的清掃路徑，清掃路徑為：沿著中間車道線一側的車行方向貼近中間車道線的邊緣清掃后掉頭至中間車道線的另一側，再沿著另一側的車行方向貼近中間車道線的邊緣清掃，然后再掉頭至另一側道路的車道內區域；

S2-2-5、無人清掃車按照步驟S2-2-4中規劃的清掃路徑進行中間車道線區域的清掃，并將已清掃區域與未清掃區域的邊界標記為虛擬邊緣；

S2-2-6、無人清掃車依據相應地區的道路行駛規則，規劃車道內區域的清掃路徑并清掃，直至完成車道內區域的清掃；

多車道道路的全遍歷清掃路徑規劃的方法包括如下步驟：

S3-1、無人清掃車自主識別道路兩側的道路邊緣和中間隔離帶，將道路邊緣標記為貼邊清掃區域，將中間隔離帶兩側的區域標記為中間隔離帶區域，其余區域標記為車道內區域；

S3-2、依據相應地區的道路行駛規則，以優先清掃兩側的貼邊清掃區域、其次清掃中間隔離帶區域、最后清掃車道內區域為原則，規劃出道路全遍歷清掃路徑；

步驟S3-2中規劃出道路全遍歷清掃路徑的步驟包括：

S3-2-1、根據高精地圖以貼邊清掃區域為第一清掃目標，規劃出貼邊清掃路徑，貼邊清掃路徑為：沿著一側道路的車行方向貼邊清掃后掉頭至另一側道路的邊緣，再沿著另一側道路的車行方向貼邊清掃，然后再掉頭至另一側道路的中間隔離帶區域；

S3-2-2、無人清掃車到達清掃起點后依據無人清掃車上搭載的視覺傳感器識別道路邊緣準確位置，并結合無人清掃車自身硬件參數進行貼邊清掃路徑的修正；

S3-2-3、無人清掃車按照步驟S3-2-2中修正后的貼邊清掃路徑執行清掃任務，直至完成兩側道路的貼邊清掃，并將已清掃區域與未清掃區域的邊界標記為虛擬邊緣；

S3-2-4、無人清掃車結合無人清掃車自身硬件參數，以中間隔離帶為邊緣但不跨越中間隔離帶為原則規劃中間隔離帶區域的清掃路徑，清掃路徑為：沿著中間隔離帶一側的車行方向貼近中間隔離帶的邊緣清掃后掉頭至中間隔離帶的另一側，再沿著另一側的車行方向貼近中間隔離帶的邊緣進行清掃，然后再掉頭至另一側道路的車道內區域；

S3-2-5、無人清掃車按照步驟S3-2-4中規劃的清掃路徑進行中間隔離帶區域的清掃，并將已清掃區域與未清掃區域的邊界標記為虛擬邊緣；

S3-2-6、無人清掃車依據相應地區的道路行駛規則，規劃車道內區域的清掃路徑并清掃，直至完成車道內區域的清掃；

步驟S2-2-6或S3-2-6中規劃車道內區域的清掃路徑并清掃的方法包括如下步驟：

步驟1、無人清掃車以車道內未清掃區域最外圈的虛擬邊緣為邊緣，結合無人清掃車自身硬件參數進行未清掃區域最外圈的清掃路徑規劃，清掃路徑為：沿著一側道路的車行方向貼近虛擬邊緣清掃后掉頭至另一側道路的虛擬邊緣，再沿著另一側道路的車行方向貼近虛擬邊緣進行清掃，再掉頭至另一側道路車道內區域的未清掃區域；

步驟2、無人清掃車按照步驟1規劃的清掃路徑完成未清掃區域最外圈的清掃，并將已清掃區域與未清掃區域的邊界標記為虛擬邊緣；

步驟3、重復步驟1、步驟2，直至完成車道內區域的清掃。