[發明專利]一種懸掛搬運機器人系統以及自移動搬運機器人

有效

• 申請號: 202011511795.4
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112407830B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 姜凱;張晶晶;宋寧;張暉
• 申請（專利權）人: 盒馬（中國）有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 劉曉楠

本申請提供一種懸掛搬運機器人系統以及自移動搬運機器人，其中，所述系統包括：主懸掛軌道，所述主懸掛軌道鋪設在預設的工作區域內并形成閉環結構；上包軌道，所述上包軌道設置在所述工作區域內并與所述主懸掛軌道可分合流連接；揀選滑道，至少一個揀選滑道與所述主懸掛軌道相連接并與所述上包軌道之間存在間隔；搬運機器人，至少一個搬運機器人通過自驅動的方式沿所述主懸掛軌道和上包軌道在所述工作區域內進行穿梭，從而將來自于所述上包軌道的目標貨物經由所述主懸掛軌道搬運至所述揀選滑道進行分揀打包。

技術領域

本申請涉及物流技術領域，特別涉及一種懸掛搬運機器人系統以及自移動搬運機器人。

背景技術

目前市場上主要的懸掛搬運系統為懸掛鏈搬運系統，目前處于生命周期的成熟期，該系統各個單元模塊均為采用需要動力帶動的鏈條傳動，主鏈的搬運速度為30m/min。導致現有的懸掛搬運系統存在搬運速度低、噪音大且成本較高的問題，同時，在節假日出現訂單需求量大增的情況下，懸掛搬運系統效率較慢，無法滿足物流的時間要求使得客戶的購物體驗較差。

此外，現有的有軌制導搬運機器人多用于立體倉儲，雖然載重較大，但是存在速度慢、結構復雜、提醒巨大且受限于運行空間等為題，并且一般只能在較為單一的軌道布局和使用，不能切換軌道。即現有的搬運機器人難以滿足對于輕型、高速、空間狹小和線路復雜的搬運需求。

發明內容

本申請的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種懸掛搬運機器人系統。

為實現上述目的，本申請采用了如下技術方案：

一種懸掛搬運機器人系統，包括：

主懸掛軌道，所述主懸掛軌道鋪設在預設的工作區域內并形成閉環結構；

上包軌道，所述上包軌道設置在所述工作區域內并與所述主懸掛軌道可分合流連接；

揀選滑道，至少一個揀選滑道與所述主懸掛軌道相連接并與所述上包軌道之間存在間隔；

搬運機器人，至少一個搬運機器人通過自驅動的方式沿所述主懸掛軌道和上包軌道在所述工作區域內進行穿梭，從而將來自于所述上包軌道的目標貨物經由所述主懸掛軌道搬運至所述揀選滑道進行分揀打包。

可選的，所述工作區域包括：

揀貨區域，所述揀貨區域為所述上包軌道所在的工作區域，所述上包軌道與架設在所述揀貨區域內的主懸掛軌道可分合流連接；

配貨區域，所述配貨區域為所述揀選滑道所在的工作區域，所述揀選滑道通過下包機構與架設在所述配貨區域內的主懸掛軌道相連接。

可選的，所述工作區域還包括：

中間區域，所述中間區域位于所述揀貨區域與所述配貨區域之間從而使得所述揀選滑道與所述上包軌道之間存在間隔；

所述搬運機器人將所述目標貨物從所述揀貨區域經由所述中間區域搬運至所述配貨區域。

可選的，所述系統還包括：

待機軌道，所述待機軌道設置在所述配貨區域內并與所述主懸掛軌道可分合流連接；

在所述待機軌道上設置有至少一個充電機構。

可選的，所述系統還包括：

分合流機構，所述分合流機構設置在所述主懸掛軌道與所述上包軌道和待機軌道之間；

所述主懸掛軌道通過分合流機構與所述上包軌道和/或待機軌道實現連接或分離，從而使得所述搬運機器人在所述主懸掛軌道、上包軌道和待機軌道之間交叉行駛。

可選的，所述系統還包括：