[發明專利]機器人標定方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011511489.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112692828B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 劉天華;鄧洪潔;林俐;高歡;李生;孫銳
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種機器人標定方法，其特征在于，包括：

控制機器人的工具末端N次接觸預置的固定點，并獲取每次接觸中所述機器人的M個關節角度；其中，所述N為不小于M的整數；

根據N組所述關節角度獲取所述固定點的位置信息；其中，所述固定點的位置信息是指所述固定點在世界坐標中的位置信息；每組所述關節角度包括M個關節角度；

根據所述固定點的位置信息，N組所述關節角度及預置的工具中心點的第一位置信息，獲取所述機器人的M個關節零點偏差；其中，所述預置的工具中心點的第一位置信息是指預置的所述機器人的工具中心點在法蘭坐標系中的位置信息；

根據所述M個關節零點偏差對所述機器人的關節角度進行零點偏差補償；

其中，所述根據所述N組關節角度獲取所述固定點的位置信息，包括：根據所述N組關節角度，獲取所述N組關節角度分別對應的N個法蘭中心點的位置信息；根據所述N個法蘭中心點的位置信息，獲取所述固定點的位置信息；

所述根據所述固定點的位置信息，N組所述關節角度及預置的工具中心點的第一位置信息，獲取所述機器人的M個關節零點偏差，包括：根據所述工具中心點的第一位置信息和所述N組關節角度，獲取N個所述工具中心點的第二位置信息；其中，所述工具中心點的第二位置信息為所述工具中心點在世界坐標系中的位置信息；根據所述工具中心點的第二位置信息與所述固定點的位置信息，獲取N組差值；根據所述N組差值，獲取所述機器人的M個關節零點偏差。

2.根據權利要求1所述的機器人標定方法，其特征在于，所述機器人為六軸機器人；所述M為6。

3.根據權利要求1所述的機器人標定方法，其特征在于，所述預置的工具中心點的第一位置信息存在k個工具偏差；其中，所述工具偏差是指所述工具中心點在所述法蘭坐標系中的位置偏差，所述k為所述工具中心點所在坐標系的坐標方向個數；

所述N為不小于M+k的整數；

所述根據所述固定點的位置信息，N組所述關節角度及預置的工具中心點的第一位置信息，獲取所述機器人的M個關節零點偏差時，還包括：

獲取所述k個工具偏差值。

4.根據權利要求1所述的機器人標定方法，其特征在于，所述固定點，包括：標定針針尖或桌角。

5.一種機器人標定系統，其特征在于，包括：

角度獲取模塊，用于控制機器人的工具末端N次接觸預置的固定點，并獲取每次接觸中所述機器人的M個關節角度；其中，所述N為不小于M的整數；

位置計算模塊，用于根據N組所述關節角度獲取所述固定點的位置信息；其中，所述固定點的位置信息是指所述固定點在世界坐標中的位置信息；每組所述關節角度包括M個關節角度；所述根據所述N組關節角度獲取所述固定點的位置信息，包括：根據所述N組關節角度，獲取所述N組關節角度分別對應的N個法蘭中心點的位置信息；根據所述N個法蘭中心點的位置信息，獲取所述固定點的位置信息；

偏差獲取模塊，用于根據所述固定點的位置信息，N組所述關節角度及預置的工具中心點的第一位置信息，獲取所述機器人的M個關節零點偏差；其中，所述預置的工具中心點的第一位置信息是指預置的所述機器人的工具中心點在法蘭坐標系中的位置信息；所述根據所述固定點的位置信息，N組所述關節角度及預置的工具中心點的第一位置信息，獲取所述機器人的M個關節零點偏差，包括：根據所述工具中心點的第一位置信息和所述N組關節角度，獲取N個所述工具中心點的第二位置信息；其中，所述工具中心點的第二位置信息為所述工具中心點在世界坐標系中的位置信息；根據所述工具中心點的第二位置信息與所述固定點的位置信息，獲取N組差值；根據所述N組差值，獲取所述機器人的M個關節零點偏差；

偏差補償模塊，用于根據所述M個關節零點偏差對所述機器人的關節角度進行零點偏差補償。

6.一種機器人標定裝置，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至4中任一所述的機器人標定方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的機器人標定方法。