[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011510502.0
• 申請日: 2020-12-19
• 公開（公告）號: CN112754666A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種手術器械、使用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，手術器械的驅動裝置包括機座、多個驅動單元以及導向組件，多個驅動單元安裝在機座上的四周，用于張緊纜線的張緊裝置和用于為纜線導向的導向機構設置在導向組件上，導向組件作為一個整體設置在機座的中心區域，使多個纜線在進入導向組件后即被張緊裝置所張緊又被第一導向機構導向匯聚成線束，將張緊裝置和導向機構集成為一個導向組件，使整個驅動裝置的結構更加緊湊，也使整個驅動裝置的裝配變得更加方便。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種手術器械、使用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡，胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小，疼痛輕，恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作控制臺及從操作設備，主操作控制臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作控制臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備上連接有可以與從操作設備可拆卸的手術器械，手術器械包括驅動裝置和用于執行手術的末端器械，以及用于連接末端器械和驅動裝置的長軸，驅動裝置用于將手術器械連接到從操作設備并接受來自從操作設備的驅動力以驅動末端器械運動，驅動裝置通過纜線與末端器械連接，驅動裝置通過纜線來操縱末端器械的運動。驅動裝置內包括多個驅動單元，多個驅動單元與從操作設備上的多個致動器相接合，纜線的近端繞在驅動單元上，纜線的遠端與末端器械相連接，驅動單元通過纜線來驅動末端器械運動。在裝配手術器械或使用手術器械的過程中會存在纜線松弛的情況，需要對纜線進行張緊，現有的張緊裝置存在體積較大的問題，使得整個手術器械的體積增大，在操作和使用手術器械的過程中變得不方便。

發明內容

基于此，為解決上述問題，本發明提供一種手術器械，包括驅動裝置、末端器械和多個纜線，所述多個纜線連接于所述驅動裝置與末端器械之間，所述驅動裝置包括：

機座，所述機座包括機座本體和位于所述機座本體上的安裝部；

多個驅動單元，所述多個驅動單元安裝在所述安裝部內，所述多個驅動單元通過所述多個纜線驅動所述末端器械運動；

導向組件，所述導向組件安裝在所述安裝部的中間區域，所述導向組件包括殼體、保持機構及多個張緊機構，所述保持機構和所述多個張緊機構安裝在所述殼體內，所述保持機構位于所述多個張緊機構與所述多個驅動單元的中間，所述多個纜線經過所述保持機構的導向后延伸至所述多個張緊機構，所述多個張緊機構用于張緊所述多個纜線。

優選地，所述導向組件還包括第一導向機構，所述第一導向機構安裝在所述殼體的中間區域，所述多個纜線經過所述第一導向機構的導向后匯聚成纜線束延伸至所述末端器械。

優選地，所述殼體包括第一殼體和安裝在所述第一殼體內的第二殼體，所述保持機構安裝在所述第一殼體上，所述多個張緊機構安裝在所述第一殼體和所述第二殼體之間。

優選地，所述第一殼體包括第一主體、側壁及頂部，所述側壁從第一主體上延伸出，所述側壁遠離所述第一主體的一端與所述頂部相連接，所述保持機構安裝在所述側壁上。

優選地，所述第二殼體包括第二主體和從所述第二主體上延伸出的中心柱，所述中心柱安裝在所述側壁與所述頂部構成的腔體內，所述多個張緊機構安裝在所述中心柱與所述第一殼體的側壁之間。

優選地，所述頂部和所述中心柱的頂端具有多個導線孔，所述多個纜線經過所述第一導向機構的導向后穿過所述多個導線孔匯聚成所述纜線束。