[發明專利]一種基于觸碰尋位校準的管板焊接系統及其焊接方法

在審

• 申請號: 202011508900.9
• 申請日: 2020-12-19
• 公開（公告）號: CN112692409A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 張慶芳;馬德樂;宋磊;汪先鵬
• 申請（專利權）人: 江蘇匯能激光智能科技有限公司
• 主分類號: B23K9/16
• 分類號: B23K9/16;B23K9/095
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述系統設置ABB觸碰尋位系統用以測量工件尺寸偏差，為焊接系統修正位置提供數據源，其通過模擬量通訊將測量的數據傳遞給ABB系統進行處理；所述ABB系統負責焊接軌跡的執行，接收來自焊接系統的指令信號，并通過指令對預定軌跡進行調整，所述焊接系統接受HMI系統信號通過計算得出產品偏差數據，并將偏差數據傳遞給ABB系統。

2.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述焊接系統、HMI系統、ABB系統通過PROFINNET總線進行連接，實現數據交換。

3.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述PROFINNET總線的等時資料交換定義在等時實時機能中，并用以太網控制器ERTEC為基礎進行通訊。

4.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述ABB系統負責末端執行工作，負責焊接軌跡的執行，接收來自焊接系統的指令信號，通過指令對預定軌跡進行調整，實現加工位置的準確。

5.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述ABB觸碰尋位系統在探測端的RT，RB，LT，LB四個頂點，均加入均勻電場，使其下層ITO GLASS上布滿均勻電壓，上層為收接訊號裝置，當觸碰外表上任一點時，在觸碰處，控制器偵測到電阻產生變化，進而改變坐標。

6.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述焊接系統為PLC、ABB機器人、液壓系統、變位系統為主體構建的管板焊接系統。

7.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述HMI系統由硬件和軟件兩部分組成；所述HMI系統的硬件部分包括處理器、顯示單元、輸入單元、通訊接口和數據存貯單元；所述HMI系統的軟件部分包括運行于 HMI硬件中的系統軟件和運行于PC機Windows操作系統下的畫面組態軟件。

8.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述ABB觸碰尋位系統在尋位模式下系統焊絲通低壓電，工件接地，在機器人沿尋位軌跡移動過程中，焊絲和工件接觸時會產生接觸信號，機器人停止移動，利用當前位置與程序設定位置的偏差值對路徑進行修正，從而得出真實目標值。

9.根據權利要求1所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述ABB系統包括處理器以及存儲有執行指令的存儲器，接收來自焊接系統的指令信號，并通過指令對預定軌跡進行調整。

10.一種基于觸碰尋位校準的管板焊接系統及的焊接方法，所述焊接方法被執行時使用如權利要求1-9任一項所述的基于觸碰尋位校準的管板焊接系統，其特征在于，所述焊接方法包括以下步驟：

S1 在HMI系統通過人工選擇得到被測物體不同位置的尺寸參數，并將數據傳遞給焊接系統；

S2 焊接系統接收HMI系統數據，并進行計算，計算完成后，將所得數據傳遞給ABB機器人系統；

S3 ABB機器人系統接收焊接系統傳遞數據，并根據焊接系統數據對預定軌跡進行改變；

S4 ABB機器人系統調用ABB觸碰尋位系統再次進行精確尋位；

S5 ABB機器人系統觸碰尋位數據并結合焊接系統數據對預定軌跡進行改變，最終得到準確的加工軌跡。