[發明專利]基于叉車式AGV運動學模型的取貨定位方法及系統

有效

• 申請號: 202011508556.3
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112678726B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 蔡傳玉;張程
• 申請（專利權）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/06
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 何春廷

本發明公開了一種基于叉車式AGV運動學模型的取貨定位方法及系統，基于構建的叉車轉彎時的運動學模型，在叉車轉彎到轉彎終點時，預留一定的橫向偏差，然后根據橫向誤差、車身角度和舵輪角度建立數據庫，從而預測需要給定的舵輪角度，使叉車能夠準確行駛到取貨目的點；在叉車行駛到轉彎目標點時建立一個數據庫，在叉車行駛到取貨路程中建立若干個數據庫，進行預測，確保叉車行駛到取貨目的點誤差較小。

技術領域

本發明涉及一種基于叉車式AGV運動學模型的取貨定位方法及系統，屬于移動機器人技術領域。

背景技術

當前移動機器人技術發展較快，叉車底層運動定位的方法是AGV中一項重要的技術，主要通過建立數學模型，采用一些數學方法解決叉車式AGV移動到目的點位置不準的問題，這個問題主要由于叉車舵輪反應不夠快，具有延時性的特點以及地面不平導致。從硬件上很難再提高叉車舵輪性能。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種基于叉車式AGV運動學模型的取貨定位方法及系統。

為解決上述技術問題，本發明提供一種基于叉車式AGV運動學模型的取貨定位方法，

1)獲取當前叉車的運動學模型數據，調取預先以該叉車的運動學模型數據確定的試驗數據庫；所述試驗數據庫包括若干個位于修正點的修正點數據庫和若干個位于轉彎目標點的轉彎點數據庫，每個數據庫包括若干組車身角度、橫向偏差、舵輪角度的數據；相鄰轉彎目標點之間以及最后一個轉彎目標點與取貨目標點之間至少設有一個修正數據庫；

2)采集叉車位于某個轉彎目標點的叉車的車身角度和橫向偏差，與該轉彎目標點的轉彎點數據庫進行比較，獲取該轉彎目標點的轉彎點數據庫中與所述叉車的車身角度和橫向偏差的誤差均在預先設定的第一誤差內的一組數據，若存在多組數據滿足條件，則將每一組數據中的車身角度和橫向偏差的誤差相加，確定誤差較小的那組數據為最終一組數據，根據最終一組數據中的舵輪角度控制叉車進行前叉行駛；

3)在叉車行駛預先設定的距離后，采集當前位置叉車的車身角度和橫向偏差，使用前一個位置的數據庫的數據作一次判斷，如果車身角度的誤差和橫向偏差的誤差均小于預選設定的第二誤差時，則繼續行駛，

否則，將當前位置叉車的車身角度和橫向偏差與該修正點的修正點數據庫進行比較，獲取該修正點的修正點數據庫中與當前位置叉車的車身角度和橫向偏差的誤差均在預先設定的第二誤差內的一組數據，若存在多組數據滿足條件，則將每一組數據中的車身角度和橫向偏差的誤差相加，確定誤差較小的那組數據為最終一組數據，根據最終一組數據中的舵輪角度控制叉車進行前叉行駛；

4)重復步驟3)直至叉車行駛到下一個轉彎目標點；

5)重復步驟2)至步驟4)直至叉車行駛到取貨目標點。

進一步的，所述預先以該叉車的運動學模型數據確定的試驗數據庫的確定過程包括：

建立當前叉車的運動學模型：

x^2+y^2＝1,0＜x＜1,0＜y＜1

其中，x表示倉庫地圖坐標系下橫坐標,y表示倉庫地圖坐標系下縱坐標；

根據叉車的運動學模型，推導出叉車到達轉彎目標點的橫向偏差：

en′＝1-sin(beta)

其中，beta表示車身角度；

在叉車橫向預留橫向誤差a，則當前橫向偏差為：

en＝en′+a

其中，en′為叉車轉彎目的點的橫向偏差；