[發明專利]智能割草系統及其自主建圖方法

在審

• 申請號: 202011507903.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113128747A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 陳思;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能割草系統，包括物理邊界和智能割草設備，所述物理邊界限定智能割草設備的工作區域；

還包括：

控制模塊，控制所述智能割草設備不越過物理邊界移動；

以及與所述控制模塊連接的：

虛擬邊界設定單元，用于設定虛擬邊界，所述虛擬邊界包圍所述物理邊界，所述虛擬邊界內形成覆蓋所述工作區域的虛擬地圖；

信息采集模塊，設置為至少記錄所述智能割草設備的移動路徑；

以及地圖構建模塊，包括區域構建單元，所述區域構建單元設置為根據所述移動路徑在所述虛擬地圖上標記完成區域并構建區域地圖。

2.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于，所述信息采集模塊還采集所述智能割草設備位于所述物理邊界時的邊界位置信息；

所述地圖構建模塊還包括邊界修正單元，所述邊界修正單元根據所述邊界位置信息構建地圖邊界，并采用所述地圖邊界修正所述區域地圖的邊緣。

3.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于，所述信息采集模塊包括邊界識別單元和定位單元；

所述邊界識別單元識別所述物理邊界并將結果反饋至所述控制模塊，所述定位單元采集所述割草機的位置信息和路徑信息。

4.根據權利要求3所述的智能割草系統，其特征在于，所述定位單元設置為接收來自GNSS組件、慣性測量組件、里程計、地磁傳感器中的任意一種或幾種的信號。

5.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述虛擬地圖為柵格地圖。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的智能割草系統，其特征在于：所述地圖構建模塊還包括路徑規劃單元；

所述路徑規劃單元將未被標記的邊界設為所述智能割草設備的目標行駛區域；或者所述路徑規劃單元將未被所述智能割草設備移動覆蓋的區域設為所述智能割草設備的目標行駛區域。

7.根據權利要求6所述的智能割草系統，其特征在于，所述地圖構建模塊還包括校對單元，所述校對單元比對構建的地圖信息和用戶預設信息。

8.根據權利要求7所述的智能割草系統，其特征在于：所述地圖構建模塊還包括障礙物標記單元，所述障礙物標記單元標記所述物理邊界內的障礙物。

9.根據權利要求8所述的智能割草系統，其特征在于：所述障礙物標記單元和所述物理邊界均為導線，所述導線中通入交變電流。

10.根據權利要求7-9任意一項所述的智能割草系統，其特征在于：所述智能割草系統還包括移動終端，所述移動終端包括顯示模塊和輸入模塊，所述移動終端通過通訊單元與所述智能割草設備通訊連接，所述顯示模塊輸出顯示所述地圖，所述輸入模塊包括所述虛擬邊界設定單元。

11.一種智能割草系統的自主建圖方法，所述智能割草系統包括物理邊界和智能割草設備，所述物理邊界限定智能割草設備的工作區域；所述自主建圖方法包括：

設定虛擬邊界并生成虛擬地圖，所述虛擬邊界包圍物理邊界；

啟動所述智能割草設備執行工作；

采集信息，至少采集所述智能割草設備的移動路徑；

構建地圖，根據所述智能割草設備的移動路徑在所述虛擬地圖上標記完成區域并構建區域地圖。

12.根據權利要求11所述的地圖建立方法，其特征在于，

所述虛擬地圖為柵格地圖；

構建區域地圖包括：根據所述割草機的移動路徑分析獲得柵格地圖中的柵格信息以構建區域地圖。