[發明專利]一種翻轉式夾持機械手

有效

• 申請號: 202011507847.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112499248B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 馮梓安;徐衛楓;程煒翔;梁鈺浩
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

本發明一種翻轉式夾持機械手，包括取料夾具，取料夾具包括夾具連接板、安裝座、翻轉齒輪、翻轉連接件、夾持滑軌、滑動設置在夾持滑軌兩側的L型夾持手指、用于驅動取料夾具翻轉的取料翻轉電機和用于驅動夾持手指的夾持氣缸，安裝座固定安裝在取料連接板上，取料翻轉電機固定安裝在安裝座上，取料翻轉電機的輸出端連接有驅動齒輪，翻轉連接件一端與翻轉齒輪固定連接，翻轉連接件另一端固定連接夾持滑軌，翻轉連接件鉸接在安裝座上，驅動齒輪與翻轉齒輪嚙合，夾持氣缸的兩端分別固定連接在兩L型夾持手指上；伸縮氣缸一端鉸接在取料架上，伸縮氣缸的另一端鉸接在夾具連接板上；本發明可夾持翻轉容納物料的容器進行取料。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種翻轉式夾持機械手。

背景技術

隨著現代科技的迅速發展，人工分揀已經越來越無法滿足現代工業的分揀要求。同時人工分揀速度慢、效率低、偶然誤差大、無法實現全自動化水平，增加了員工的工作負擔。有鑒于此有必要設計一款設備，能自動取料的夾具。

發明內容

本發明提供一種取料裝置，利用本發明的結構，可夾持翻轉容納物料的容器進行取料。

為達到上述目的，本發明的技術方案是：一種翻轉式夾持機械手，包括取料夾具，取料夾具包括夾具連接板、安裝座、翻轉齒輪、翻轉連接件、夾持滑軌、滑動設置在夾持滑軌兩側的L型夾持手指、用于驅動取料夾具翻轉的取料翻轉電機和用于驅動夾持手指的夾持氣缸，安裝座固定安裝在取料連接板上，取料翻轉電機固定安裝在安裝座上，取料翻轉電機的輸出端連接有驅動齒輪，翻轉連接件一端與翻轉齒輪固定連接，翻轉連接件另一端固定連接夾持滑軌，翻轉連接件鉸接在安裝座上，驅動齒輪與翻轉齒輪嚙合，夾持氣缸的兩端分別固定連接在兩L型夾持手指上；伸縮氣缸一端鉸接在取料架上，伸縮氣缸的另一端鉸接在夾具連接板上；

所所述L型夾持手指包括限位板、滑車底板、滑車頂板、滑車側板、滑輪組、支撐墊和支撐板；支撐墊固定安裝在滑車底板與滑車頂板之間，滑車底板的兩側分別設有滑車底板凹槽，滑車底板對應于滑輪組的位置設有滑塊底板避讓孔；滑車頂板的兩側分別設有滑車頂板凹槽，滑車頂板對應于滑輪組的位置設有滑塊頂板避讓孔；滑車側板的上下兩側分別設有滑車側板凸起，滑車側板對應于滑輪組的位置設有滑塊側板避讓孔；滑車側板下側的滑車側板凸起卡置在位于滑車底板的滑車底板凹槽內，滑車側板上側的滑車側板凸起卡置在位于滑車頂板的滑車頂板凹槽內；限位板固定安裝在夾持滑軌遠離安裝座的一端；支撐墊固定安裝在滑車頂板與滑車底板之間；支撐板的兩側分別固定連接滑車底板和滑車頂板。

以上設置，當取料夾具進行取料時，取料翻轉電機工作，取料翻轉電機通過驅動齒輪帶動翻轉齒輪旋轉，翻轉齒輪帶動翻轉連接件擺動，翻轉連接件帶動翻轉滑軌擺動；夾持氣缸工作時，帶動L型夾持手指在夾持滑軌滑動；翻轉電機再次驅動，翻轉電機反方向轉動，夾持氣缸驅動，松開容器，完成取料動作。

進一步地，所述支撐墊固定安裝在限位板與支撐板之間，支撐板的上下兩側分別設有支撐板凸起，滑車底板上設有第一避讓槽；滑車頂板上設有第二避讓槽；支撐板下側的支撐板凸起卡置在位于滑車底板的第一避讓凹槽內；支撐板上側的支撐板凸起卡置在位于滑車頂板的第二避讓凹槽內，支撐效果好，結構穩定。

進一步地，所述L型夾持手指的一側共設有兩個限位板，限位板對稱固定安裝在夾持滑軌上，限位效果好。

進一步地，所述L型夾持手指還設有轉動塊和取彈轉動件，轉動塊固定安裝在在滑車頂板與滑車底板之間且遠離安裝座的一端，取彈轉動件鉸接在轉動塊上，翻轉時便于取料。

進一步地，所述轉動塊與支撐板之間設有限位槽，取彈轉動件的一側設有限位柱，限位柱設置在限位槽內，這樣，可對取彈轉動件進行限位。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖。

圖2為本發明的另一角度的立體結構示意圖。

圖3為本發明的分解結構示意圖。