[發明專利]一種行駛方向的確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011507653.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112572437B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 竇鳳謙;邊學鵬;石平;張亮亮
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 趙翠萍;張穎玲

本申請實施例公開了一種行駛方向的確定方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：確定處于行駛狀態的移動對象的第一行駛速度；基于所述第一行駛速度，確定所述移動對象在預設未來時長內的預行駛軌跡的道路曲率；基于所述道路曲率和預設前視距離，確定曲率參數；基于所述第一行駛速度和所述預設前視距離對應的第二行駛速度，確定速度參數；基于所述曲率參數和所述速度參數，得到目標前視距離；其中，所述目標前視距離用于表征所述第一行駛速度下的視野范圍；基于所述目標前視距離，確定所述移動對象在所述視野范圍內的行駛方向。

技術領域

本申請涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種行駛方向的確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛領域的快速發展，無人駕駛設備行駛方向的實時控制一直熱門研究話題。在相對技術中，通常采用控制參數較少的純跟蹤控制方法來實現無人駕駛設備行駛方向的實時控制，同時純跟蹤控制方法一般是通過給定的前視距離來控制無人駕駛設備行駛方向，這樣會使得無人駕駛設備行駛方向過多依賴固定不變的參數，進而降低了無人駕駛設備行駛的靈活性。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例期望提供一種行駛方向的確定方法、裝置、設備及存儲介質，通過根據速度和道路曲率來調整前視距離，使得確定出的行駛方向能夠適用于不同路況及不同速度，進而能夠提高無人駕駛設備行駛的靈活性和實用性。

為達到上述目的，本申請的技術方案是這樣實現的：

本申請實施例提供一種行駛方向的確定方法，所述方法包括：

確定處于行駛狀態的移動對象的第一行駛速度；

基于所述第一行駛速度，確定所述移動對象在預設未來時長內的預行駛軌跡的道路曲率；

基于所述道路曲率和預設前視距離，確定曲率參數；

基于所述第一行駛速度和所述預設前視距離對應的第二行駛速度，確定速度參數；

基于所述曲率參數和所述速度參數，得到目標前視距離；其中，所述目標前視距離用于表征所述第一行駛速度下的視野范圍；

基于所述目標前視距離，確定所述移動對象在所述視野范圍內的行駛方向。

本申請實施例提供一種行駛方向的確定裝置，所述確定裝置包括：第一確定模塊、第二確定模塊和第三確定模塊，其中：

所述第一確定模塊，用于確定處于行駛狀態的移動對象的第一行駛速度；

所述第一確定模塊，還用于基于所述第一行駛速度，確定所述移動對象在預設未來時長內的預行駛軌跡的道路曲率；

所述第二確定模塊，用于基于所述道路曲率和預設前視距離，確定曲率參數；

所述第二確定模塊，還用于基于所述第一行駛速度和所述預設前視距離對應的第二行駛速度，確定速度參數；

所述第三確定模塊，用于基于所述曲率參數和所述速度參數，得到目標前視距離；其中，所述目標前視距離用于表征所述第一行駛速度下的視野范圍；

所述第三確定模塊，還用于基于所述目標前視距離，確定所述移動對象在所述視野范圍內的行駛方向。

本申請實施例提供一種行駛方向的確定設備，所述確定設備包括：處理器、存儲器和通信總線；

所述通信總線用于實現所述處理器和所述存儲器之間的通信連接；

所述處理器用于執行所述存儲器中的程序，以實現如上述任一所述行駛方向的確定方法。

對應地，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現上述任一所述的行駛方向的確定方法的步驟。