[發(fā)明專利]一種可進(jìn)行物品歸置的清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011507034.1
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN114642378B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王旭寧;白椿山;陳伯豪
• 申請（專利權(quán)）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可進(jìn)行物品歸置的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括用于拍攝前方的圖像的攝像頭、設(shè)置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；

所述控制器，用于在清潔機(jī)器人行進(jìn)過程中，通過所述圖像識別前方是否存在需要承載歸置的物品；若存在，則通過所述承卸部件承載所述物品，并行進(jìn)至物品歸納處卸載所述物品；其中，所述控制器用于在低矮空間下的只有一條入口邊的待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔時，以由里至外的方式行進(jìn)清潔，以在識別出需要承載歸置的物品時使所述清潔機(jī)器人能夠經(jīng)由未清潔區(qū)域移到至所述入口邊外的物品歸納處卸載，包括：

以所述入口邊的一端點為起點，沿第一方向行進(jìn)清潔，直至行進(jìn)至直至該行進(jìn)路徑上的區(qū)域清潔完畢，所述第一方向為與所述待清潔區(qū)域的側(cè)邊平行的指向所述待清潔區(qū)域里面的方向；沿第二方向行進(jìn)清潔，直至行進(jìn)至直至該行進(jìn)路徑上的區(qū)域清潔完畢，所述第二方向為與所述入口邊相對的里邊平行的指向另一側(cè)邊的方向；沿第三方向行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，所述第三方向與所述第一方向相反；沿第四方向行進(jìn)清潔，直至該行進(jìn)路徑上的區(qū)域清潔完畢，所述第四方向與第二方向相反；沿第三方向行進(jìn)清潔，直至該行進(jìn)路徑上的區(qū)域清潔完畢；沿第二方向行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，返回所述沿第一方向行進(jìn)清潔，直至行進(jìn)至直至該行進(jìn)路徑上的區(qū)域清潔完畢的步驟，直至所述待清潔區(qū)域清潔完畢為止；

或者，以與入口邊相對的里邊為起始邊開始進(jìn)行弓字形行進(jìn)清潔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特在于，所述承卸部件包括兩個轉(zhuǎn)軸：第一轉(zhuǎn)軸、與所述第一轉(zhuǎn)軸相對的第二轉(zhuǎn)軸；

所述兩個轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有：與所述第一轉(zhuǎn)軸連接的第一夾取板、與所述第二轉(zhuǎn)軸連接的第二夾取板；

在所述兩個轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動至第一位置時，兩個夾取板的遠(yuǎn)離其所連接的轉(zhuǎn)軸的一端接觸地面，其兩者之間存在用于容納物品的取放空間，以準(zhǔn)備夾取物品或卸載物品；

在所述兩個轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動至第二位置時，兩個夾取板的遠(yuǎn)離其所連接的轉(zhuǎn)軸的一端從地面抬升，且兩者之間的距離隨著抬升逐漸縮短，以夾取物品。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述第一夾取板包括：以所述第一轉(zhuǎn)軸為邊向遠(yuǎn)離所述第一轉(zhuǎn)軸方向延伸的第一限位板，以及與所述第一限位板成角度的繼續(xù)延伸的第一承載板，所述第一限位板與所述第一承載板之間的角度小于180度；

所述第二夾取板包括：以所述第二轉(zhuǎn)軸為邊向遠(yuǎn)離所述第二轉(zhuǎn)軸方向延伸的第二限位板，以及與所述第二限位板成角度的繼續(xù)延伸的第二承載板，所述第二限位板與所述第二承載板之間的角度小于180度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述承卸部件包括向下傾斜的傾斜承載板，以使所述控制器通過控制所述清潔機(jī)器人前進(jìn)將物品的部分或/全部承載至所述傾斜承載板上，以及通過控制所述清潔機(jī)器人停止移動或向后退將所述物品卸載。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的清潔機(jī)器人，其特在于，所述清潔機(jī)器人前端設(shè)有容納凹槽，所述承卸部件可伸縮的設(shè)置于所述容納凹槽中，以在承卸部件需要承載物品時從所述容納凹槽內(nèi)伸出，在所述承卸部件需要承載物品時縮回所述容納凹槽中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述容納凹槽的上部活動連接有用于遮擋所述容納凹槽的遮擋板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的清潔機(jī)器人，其特征在，清潔機(jī)器人頂部設(shè)有延伸至前端沉槽，所述攝像頭設(shè)置于所述沉槽中的遠(yuǎn)離所述前端的一側(cè)，以留有拍攝所述承卸部件上物品的空間。