[發明專利]協作雷達傳感器系統的校準

在審

• 申請號: 202011506795.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113009431A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: D·申德勒;G·哈科拜恩;M·芬克
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/87;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種協作的雷達傳感器系統，其具有在機動車上的至少兩個雷達傳感器(10，12)的布置，其中，所述雷達傳感器系統設置為用于在所述雷達傳感器之間傳輸相位控制信號，以便控制待發射的雷達信號的高頻相位，

其中，所述雷達傳感器系統還設置為用于實施用于校準所述雷達傳感器(10，12)中的相應第一雷達傳感器與相應第二雷達傳感器之間的相位控制信號傳輸的相應相位延遲(τk)的方法，在所述方法中，

在所述第一雷達傳感器(10)的第一配置中產生相位控制信號并將其傳輸到所述第二雷達傳感器(12)上，并且所述第二雷達傳感器基于所傳輸的相位控制信號來發射雷達信號，所述雷達信號在雙基地雷達對象測量中在對象(40)上反射并且由所述第一雷達傳感器(10)接收，并且

在第一和第二雷達傳感器中的一個雷達傳感器(10，12)的第二配置中產生相位控制信號并且將其傳輸到第一和第二雷達傳感器中的另一個雷達傳感器(12，10)上并且發射雷達信號，所述雷達信號在雙基地雷達對象測量中在相同的對象(40)上反射并且由所述另一個雷達傳感器(12，10)接收，

其中，針對兩種配置確定雙基地雷達對象測量的在一個雷達傳感器(10，12)上接收的雷達信號與存在于該雷達傳感器上的相位控制信號之間的相位差值(ΔτM，ΔτS)，

其中，根據針對兩種配置所確定的相位差值來估計在所述第一與第二雷達傳感器(10，12)之間的相位控制信號傳輸的相位延遲(τk)。

2.根據權利要求1所述的雷達傳感器系統，其具有至少一個相位控制信號線路(20)，用于在所述雷達傳感器系統的相應雷達傳感器(10，12)之間傳輸相位控制信號。

3.根據權利要求1所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，在所述第一配置和在所述第二配置中，在所述雷達傳感器系統的所涉及的雷達傳感器(10，12)之間分別無線地傳輸相位控制信號。

4.根據上述權利要求之一所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，在所述第一配置和在所述第二配置中，在所述雷達傳感器系統的所涉及的雷達傳感器(10，12)之間分別直接地傳輸相位控制信號。

5.根據上述權利要求之一所述的雷達傳感器系統，其中，所述相位控制信號是雷達載波頻率、調頻的雷達載波頻率、觸發信號或相位參考信號中的至少一種。

6.根據上述權利要求之一所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，在接收雙基地雷達測量的雷達信號的雷達傳感器的兩種配置中，將雙基地雷達測量的所接收的雷達信號與存在于該雷達傳感器上的相位控制信號或基于存在于該雷達傳感器上的相位控制信號而產生的信號混合，其中，根據獲得的混合信號來確定所涉及的相位差值(ΔτM；ΔτS)。

7.根據上述權利要求之一所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，將針對兩種配置所確定的相位差值的差值的一半確定為所述相位控制信號在第一與第二雷達傳感器(10，12)之間的傳輸的相位延遲(τk)的估計值。

8.根據權利要求1至7之一所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，在所述第二配置中，雙基地雷達對象測量的雷達信號傳輸方向與所述第一配置相反，其中，所述相位控制信號的傳輸方向在兩種配置中相同。

9.根據權利要求8所述的雷達傳感器系統，其中，所述第一和第二雷達傳感器(10，12)具有天線元件(Rx，Tx)，所述天線元件如此布置，使得對于兩種配置的雙基地雷達對象測量使用虛擬疊加的測量路徑。

10.根據權利要求1至7之一所述的雷達傳感器系統，其中，在用于校準的所述方法中，在所述第二配置中，所述相位控制信號的傳輸方向與所述第一配置相反，其中，雙基地雷達對象測量的雷達信號傳輸方向在兩種配置中相同。

11.根據上述權利要求之一所述的雷達傳感器系統，其中，所述雷達傳感器在機動車上的布置包括至少三個雷達傳感器(10，12，12')，所述至少三個雷達傳感器沿一個方向(A)布置在不同的位置中，其中，所述雷達傳感器系統設置為用于在如下模式之間進行切換：

所述雷達傳感器系統的一種運行模式，在該模式中，由一個雷達傳感器(10)產生相位控制信號，其中，從所述一個雷達傳感器(10)到另外的雷達傳感器(12，12')的相位控制信號連接(20)的長度隨著所述另外的雷達傳感器與所述一個雷達傳感器在所述方向(A)上的距離的增加而增加；以及

所述雷達傳感器系統的一種運行模式，在該模式中，由一個雷達傳感器(10)產生相位控制信號，并且所述相位控制信號被傳輸到另外的雷達傳感器(12，12')上，所述另外的雷達傳感器在所述方向上并且在相反方向上包圍所述一個雷達傳感器。