[發明專利]用于自動駕駛車輛的轉向系統

有效

• 申請號: 202011504552.8
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113002615B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 伯努瓦·圣日耳曼;馬丁·霍爾;伯努瓦·盧西爾;塞爾維·霍爾;克勞德·泰西耶;大衛·洛爾蒂
• 申請（專利權）人: 龐巴迪運輸有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D5/06
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 謝攀;劉繼富

1.一種車輛，包括：

主體，其具有乘客艙；

四個轉向系統，每個轉向系統具有：

車輪，用于所述轉向系統的所述車輪支撐所述主體的不同端和不同側；以及

第一致動器，其將所述車輪連接到所述主體以使所述車輪轉向；

至少兩個控制器，其可操作性地連接到所述第一致動器以控制所述第一致動器的致動；

第一動力源，其為所述第一致動器的第一子組提供動力；以及

第二動力源，其為所述第一致動器的第二子組提供動力，

其特征在于，

所述車輛為自動駕駛車輛，所述至少兩個控制器是四個控制器，并且，所述四個轉向系統中的每個還包括：

第二致動器，其將所述車輪連接到所述主體以使所述車輪轉向；和

所述四個控制器中的一個，每個控制器可操作性地連接到相應的轉向系統的所述第一致動器并且連接到所述轉向系統中的另一個的所述第二致動器中的一個；

其中，所述第一動力源為所述第二致動器的第一子組提供動力，并且其中，所述第二動力源為所述第二致動器的第二子組提供動力，

其中，所述第二致動器中的每個與所述相應的轉向系統的所述第一致動器相對地作用于所述相應的車輪。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述四個轉向系統是右前轉向系統、左前轉向系統、右后轉向系統和左后轉向系統；自動駕駛車輛還包括分別在所述右前轉向系統與所述左前轉向系統之間的以及在所述右后轉向系統與所述左后轉向系統之間的耦合連桿；所述耦合連桿可操作性地分別將轉向運動從所述耦合的轉向系統中的第一個傳遞到所述耦合的轉向系統中的第二個。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述耦合連桿中的每個包括彈簧元件和阻尼元件，所述彈簧元件中的每個允許相應的所述耦合的轉向系統的所述車輪之間的一轉向角度差，所述耦合連桿是機械的和液壓的中的一種。

4.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述四個轉向系統是右前轉向系統、左前轉向系統、右后轉向系統和左后轉向系統；自動駕駛車輛還包括分別在所述右前轉向系統與所述右后轉向系統之間的以及在所述左前轉向系統與所述左后轉向系統之間的耦合連桿。

5.根據權利要求4所述的車輛，其中，所述耦合連桿中的每個包括彈簧元件和阻尼元件，所述彈簧元件中的每個允許相應的所述耦合的轉向系統的所述車輪之間的一轉向角度差，所述耦合連桿是機械的和液壓的中的一種。

6.根據權利要求1至5中的任一項所述的車輛，其中，所述第一致動器和所述第二致動器是液壓類型和機電類型中的一種，當所述第一致動器和所述第二致動器是液壓類型時，所述第一動力源和所述第二動力源是液壓泵，并且當所述第一致動器和所述第二致動器是機電類型時，所述第一動力源和所述第二動力源是電力源。

7.根據權利要求1至5中的任一項所述的車輛，其中，所述四個控制器是成兩對地部署，每對控制器控制位于所述主體的不同端的所述四個轉向系統中的兩個。

8.根據權利要求1至5中的任一項所述的車輛，其中，每個轉向系統的所述控制器還以主動模式連接到所述相應的轉向系統的所述第一致動器并且以被動模式連接到所述四個轉向系統中不同的一個的所述第二致動器中的一個。

9.根據權利要求1至5中的任一項所述的車輛，其中，每個轉向系統的所述第一致動器和所述第二致動器以主動-主動模式操作，每個轉向系統的每個控制器還包括力紛爭補償系統，所述力紛爭補償系統適用于調整所述轉向系統中的相應的一個的所述第一致動器和所述第二致動器中的至少一個的行程和力之一。

10.根據權利要求1至5中的任一項所述的車輛，其中，所述控制器是高完整性的控制器。