[發明專利]一種測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的方法及設備

有效

• 申請號: 202011503221.2
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112747713B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 吳亮;張鈞;劉小茂;吳稱光;劉峰;汪云飛;韓冰;王開棟;周東倩;孫向東;秦偉鋒;牟忠鋒;劉偉卿;賈小志;鞏學美;石選衛;王茂英
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍96901部隊;華中科技大學
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00;G01S13/08
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 李智

1.一種測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的方法，其特征在于，包括：

對于測距雷達波束地面覆蓋范圍內的每一個三維坐標已知的地面網格點B_i，假設其為所述測距雷達的回波最近距離地面點，依據所述飛行器在所述地形匹配區中的水平位置坐標(X₀,Y₀)、所述地面網格點B_i的三維坐標(X_i,Y_i,Z_i)以及所述測距雷達的回波最近距離L，估計所述飛行器的海拔高度H_i；所述測距雷達搭載于所述飛行器上；

將估計得到的最大海拔高度確定為所述飛行器在所述地形匹配區中的海拔高度；

其中，Z_i為所述地面網格點B_i的海拔高度，X_i和Y_i分別表示所述地面網格點B_i在水平面x方向和y方向的坐標；X₀和Y₀分別表示所述飛行器在水平面x方向和y方向的坐標；x方向、y方向和z方向構成右手坐標系，且z方向的坐標表示海拔高度。

2.如權利要求1所述的測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的方法，其特征在于，所確定的所述飛行器在所述地形匹配區中的海拔高度為：

其中，i表示所述測距雷達的波束地面覆蓋范圍內三維坐標已知的地面網格點序號。

3.一種測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的設備，其特征在于，包括：

海拔高度估計模塊，用于對測距雷達波束地面覆蓋范圍內的每一個三維坐標已知的地面網格點B_i，假設其為所述測距雷達的回波最近距離地面點，依據所述飛行器在所述地形匹配區中的水平位置坐標(X₀,Y₀)、所述地面網格點B_i的三維坐標(X_i,Y_i,Z_i)以及所述測距雷達的回波最近距離L，估計所述飛行器的海拔高度H_i；所述測距雷達搭載于所述飛行器上；

比較模塊，用于篩選出所述海拔高度估計模塊估計得到的最大海拔高度，并將其確定為所述飛行器在所述地形匹配區中的海拔高度；

其中，Z_i為所述地面網格點B_i的海拔高度，X_i和Y_i分別表示所述地面網格點B_i在水平面x方向和y方向的坐標；X₀和Y₀分別表示所述飛行器在水平面x方向和y方向的坐標；x方向、y方向和z方向構成右手坐標系，且z方向的坐標表示海拔高度。

4.一種飛行器，其特征在于，包括：測距雷達，用于估計所述飛行器水平位置坐標的水平位置測量設備，以及權利要求3所述的測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的設備。

5.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括存儲的計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行權利要求1或2所述的測量飛行器在地形匹配區中海拔高度的方法。