[發明專利]一種位姿估計方法、防碰撞抓物方法和裝置

有效

• 申請號: 202011503174.1
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112509050B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;張少華;徐振海;劉忠新;付中濤;于天水;郭盛威;馬天陽;劉辰;李必強
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/33;G06T7/62;G06N3/045
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 陳熙

1.一種位姿估計方法，其特征在于，包括：

獲取物體圖像以及點云集，所述物體圖像包括與互有遮擋的多個實物一一對應的多個物體區域，所述點云集包括與每個所述物體區域一一對應的物體點云；

根據多個所述物體點云對多個所述物體區域進行識別，得到不滿足預設遮擋條件的實例數據；

從預設模型庫中調取與所述實例數據一一對應的模型點云；

根據所述實例數據對所述模型點云進行配準，得到精配準點云，將所述精配準點云確定為物體位姿；

根據多個所述物體點云對多個所述物體區域進行識別，得到不滿足預設遮擋條件的實例數據，包括：

通過預設圖像檢測模型對所述物體圖像進行檢測，得到目標檢測結果，所述目標檢測結果包括與每個所述實物一一對應的感興趣區域以及與每個所述感興趣區域一一對應的物體類別；

通過預設圖像分割模型分別對每個所述感興趣區域進行分割，得到每個所述感興趣區域的非標記分區和標記分區，其中，在每一個所述感興趣區域內，所述標記分區用于對在所述感興趣區域內的所述物體區域進行標注，并與所述非標記分區互補；

根據每個所述感興趣區域的所述非標記分區分別確定每個所述感興趣區域的遮擋率；

分別統計每個所述物體點云的點數，得到每個所述物體點云的點數量；

根據所有所述遮擋率以及對應的所述點數量從所有所述標記分區中篩選出不滿足所述預設遮擋條件的所述標記分區；

根據不滿足所述預設遮擋條件的所述標記分區、與不滿足所述預設遮擋條件的所述標記分區對應的所述物體點云以及與不滿足所述預設遮擋條件的所述標記分區對應的所述物體類別確定所述實例數據；

具體的，通過所述預設圖像檢測模型和所述預設圖像分割模型進行級聯配合，并從所述物體圖像上分別識別出與多個所述實物一一對應的多個物體類別、與多個所述物體類別一一對應的多個非標記分區以及多個所述非標記分區一一互補的標記分區；

利用多個所述非標記分區計算得到與多個所述實物一一對應的多個遮擋率；

利用多個所述物體點云計算得到與所述標記分區一一對應的多個點個數；

利用多個所述遮擋率和多個所述點個數剔除滿足所述預設遮擋條件的實例數據，得到不滿足所述預設遮擋條件的實例數據；

根據每個所述感興趣區域的所述非標記分區分別確定每個所述感興趣區域的遮擋率，包括：

分別對每個所述非標記分區與對應的所述感興趣區域進行面積比值計算，得到對應的所述感興趣區域的所述遮擋率；

根據所有所述遮擋率以及對應的所述點數量從所有所述標記分區中篩選出不滿足所述預設遮擋條件的所述標記分區，包括：

分別檢驗每個所述遮擋率是否大于第一閾值且對應的所述點數量是否小于第二閾值，若是，則剔除對應的所述標記分區，若否，則判定對應的所述標記分區不滿足所述預設遮擋條件。

2.根據權利要求1所述的位姿估計方法，其特征在于，根據所述實例數據對所述模型點云進行配準，得到精配準點云，包括：

通過預設位姿估計模型對所述實例數據進行位姿估計，得到粗配準位姿矩陣，通過所述粗配準位姿矩陣將所述模型點云配準為粗配準點云；

通過預設點云配準模型將所述粗配準點云配準為所述精配準點云。