[發(fā)明專利]一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011502457.4 | 申請日： | 2020-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN112729281A | 公開（公告）日： | 2021-04-30 |
| 發(fā)明（設計）人： | 吳飛;朱龍泉;陳向東;程方 | 申請（專利權）人： | 無錫卡爾曼導航技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 哈爾濱市陽光惠遠知識產(chǎn)權代理有限公司 23211 | 代理人： | 林娟 |
| 地址： | 214000 江蘇省無錫市濱湖區(qū)*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 約束 慣性 衛(wèi)星 組合 導航 靜止 航向 漂移 方法 | ||
1.一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，在載體靜止時，鎖定靜止航向，利用鎖定的航向和組合導航解算的航向進行濾波估計，對組合導航解算的航向進行約束，載體運動時解鎖已鎖定的航向，只進行組合導航解算。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，所述載體包括農(nóng)機。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)判斷載體的運動狀態(tài)是靜止還是運動；
(2)鎖定靜止航向；
(3)航向約束，用鎖定的航向對組合導航實時解算的航向進行Kalman濾波估計，實時約束組合導航解算的航向，防止長時間靜止漂移。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，
(1)判斷載體的運動狀態(tài)
通過判斷相鄰時刻載體的位置差以及速度，來判斷載體是處于靜止狀態(tài)還是運動狀態(tài)；
(2)鎖定靜止航向
如果判斷結果表明載體處于靜止狀態(tài)，則鎖定載體靜止時航向；
(3)航向約束
用鎖定的航向對組合導航實時解算的航向進行Kalman濾波估計，實時約束組合導航解算的航向，防止長時間靜止漂移。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，
所述步驟(1)采用式(1)來判斷載體的運動狀態(tài)：
其中：
k-1時刻組合導航解算的載體航向；
Vehstate：載體運動狀態(tài)，1代表動態(tài)，-1代表靜態(tài)；
Vk-1：k-1時刻組合導航解算的載體速度；
Vk：k時刻組合導航解算的載體速度；
δx：δx＝xk-xk-1，x軸方向位置差；
δy：δy＝y(tǒng)k-yk-1，y軸方向位置差；
δxy：位置差的算術平方根。
6.根據(jù)權利要求4所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，所述步驟(3)包含以下步驟：建立Kalman濾波估計方程、Kalman濾波估計初始化、Kalman濾波估計進行航向約束、反饋修正。
7.根據(jù)權利要求4或6所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，所述步驟(3)進行Kalman濾波估計時，選取航向誤差角作為濾波估計的狀態(tài)量，選取鎖定的航向和組合導航解算的航向差值作為觀測量。
8.根據(jù)權利要求6所述的一種約束慣性/衛(wèi)星組合導航靜止時航向漂移的方法，其特征在于，濾波估計后利用估計后的狀態(tài)量對當前組合導航解算的航向進行反饋修正。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于無錫卡爾曼導航技術有限公司，未經(jīng)無錫卡爾曼導航技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011502457.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
