[發(fā)明專利]一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)及其工作方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011501404.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN112660373A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郁中天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州大晉影視傳媒有限公司
• 主分類號(hào): B64C39/02
• 分類號(hào): B64C39/02;H04L29/06;H04L29/08;H04N7/18;H04N21/258;H04N21/61;H04N21/854
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 郭智

1.一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)，包括：無人機(jī)、控制終端、云端服務(wù)器，其特征在于，所述控制終端有若干個(gè)；

所述控制終端與所述無人機(jī)的通訊單元連接，所述控制終端通過通訊單元控制所述無人機(jī)的中控，所述中控用于控制所述無人機(jī)；所述無人機(jī)的通訊單元還與所述云端服務(wù)器連接；

所述無人機(jī)的通訊單元設(shè)置有預(yù)設(shè)通訊范圍，在該預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)，所述控制終端與所述無人機(jī)的通訊單元連接；

所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)若干個(gè)控制終端，所述控制終端設(shè)置有預(yù)設(shè)分享范圍，處于預(yù)設(shè)分享范圍內(nèi)的控制終端互相連接；

與同一無人機(jī)連接的控制終端互相通信，共享無人機(jī)的拍攝畫面；

所述無人機(jī)移動(dòng)移動(dòng)至控制終端的預(yù)設(shè)分享范圍的邊緣，則無人機(jī)搜索預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端，并向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)控制終端輸出請(qǐng)求控制信號(hào)；

優(yōu)先響應(yīng)該請(qǐng)求控制信號(hào)的控制終端與所述無人機(jī)的中控連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，控制終端設(shè)置有唯一編號(hào)，無人機(jī)設(shè)置合法連接終端名單；

合法連接終端名單中的控制終端被授權(quán)與無人機(jī)的中控連接，非所述合法連接終端名單中的控制終端與所述無人機(jī)的通訊單元連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述合法連接終端名單中的控制終端向處于該控制終端預(yù)設(shè)分享范圍內(nèi)且處于無人機(jī)的預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的其他控制終端輸出轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

若其它控制終端響應(yīng)該轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)，則所述合法連接終端名單中的控制終端通過其他控制終端控制無人機(jī)的中控。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)移動(dòng)移動(dòng)至控制終端的預(yù)設(shè)分享范圍的邊緣，則無人機(jī)搜索預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端，并向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)處于合法連接終端名單中的控制終端輸出請(qǐng)求控制信號(hào)；

若預(yù)設(shè)通信范圍內(nèi)無處于合法連接終端名單中的控制終端，則向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端輸出請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

控制終端向其預(yù)設(shè)分享范圍內(nèi)的控制終端輸出請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

若有處于合法連接終端名單中控制終端相應(yīng)該請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)，則響應(yīng)的控制終端通過中繼的控制終端控制無人機(jī)的中控。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

無人機(jī)的通訊單元在預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)與控制終端連接，所述控制終端通過通訊單元控制所述無人機(jī)的中控；

控制終端通過中控 控制所述無人機(jī)；

無人機(jī)的拍攝畫面通過通訊單元向與中控連接的控制終端輸出；

控制終端將拍攝畫面向其他控制終端輸出；

若控制終端處于無人機(jī)的預(yù)設(shè)通訊范圍的邊緣，則無人機(jī)搜索預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端，并向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)控制終端輸出請(qǐng)求控制信號(hào)；

接收到請(qǐng)求控制信號(hào)的控制終端可選擇是否響應(yīng)該請(qǐng)求控制信號(hào)；

優(yōu)先響應(yīng)該請(qǐng)求控制信號(hào)的控制終端與所述無人機(jī)的中控連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制終端設(shè)置唯一編號(hào)；

無人機(jī)設(shè)置合法連接終端名單；

若控制終端請(qǐng)求與無人機(jī)的中控連接，則無人機(jī)獲取該控制終端的編號(hào)，并驗(yàn)證該控制終端是否在合法連接終端名單內(nèi)；

若該控制終端在合法連接終端名單內(nèi)，則該控制終端與無人機(jī)的中控連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

合法連接終端名單中的控制終端向處于該控制終端預(yù)設(shè)分享范圍內(nèi)且處于無人機(jī)的預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的其他控制終端輸出轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

若其它控制終端響應(yīng)該轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)，則所述合法連接終端名單中的控制終端通過該其他控制終端與無人機(jī)的中控連接，并通過該其它控制終端控制無人機(jī)的中控。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于大范圍航拍共享的無人機(jī)系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

若控制終端處于無人機(jī)的預(yù)設(shè)通訊范圍的邊緣，則無人機(jī)搜索預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端，并向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)處于合法連接終端名單中的控制終端輸出請(qǐng)求控制信號(hào)；

若預(yù)設(shè)通信范圍內(nèi)無處于合法連接終端名單中的控制終端，則向處于預(yù)設(shè)通訊范圍內(nèi)的控制終端輸出請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

語無人機(jī)中控連接的控制終端向其預(yù)設(shè)分享范圍內(nèi)的控制終端輸出請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)；

若有處于合法連接終端名單中控制終端相應(yīng)該請(qǐng)求控制轉(zhuǎn)發(fā)信號(hào)，則響應(yīng)的控制終端向中繼的控制終端輸出控制信號(hào)，中繼的控制終端向無人機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)控制信號(hào)；

響應(yīng)的控制終端控制無人機(jī)的中控。