[發明專利]一種死雞撿拾裝置及控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 202011501336.8
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112847384A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 霍嘵靜;姜來;王文娣;唐娟;李麗華;張亭亭
• 申請（專利權）人: 河北農業大學;霍曉靜
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種死雞撿拾裝置，其特征在于：包括行走輪（20）、裝置本體（10以及設置在所述裝置本體（10）上的升降支架（30），與所述升降支架（30）依次連接的為轉向機構（40）、伸縮連桿（50）、機械臂（60）以及機械手（70），所述機械手（70）的下方還設有傳感器（71）。

2.根據權利要求1所述的一種的死雞撿拾裝置，其特征在于：還包括設置在所述裝置本體（10）上方的控制系統（13）以及配重塊（15），所述配重塊（15）上方還設有死雞回收籠（14）。

3.根據權利要求2所述的一種死雞撿拾裝置，其特征在于：所述裝置本體（10）內設有導航裝置（11）以及電源（12）。

4.根據權利要求3所述的一種死雞撿拾裝置，其特征在于：所述導航裝置（11）為電磁導航裝置。

5.根據權利要求2-4任一項所述的一種死雞撿拾裝置，其特征在于：所述機械手（70）為欠驅動死禽類撿拾機械手，包括自下而上依次設置的腕部、手掌部、手指部。

6.一種死雞撿拾裝置的控制系統，其特征在于：包括與微型計算機通訊連接的抓取系統、行走系統、升降伸縮裝置、旋轉裝置、輸入輸出裝置，所述微型計算機與控制中心實現無線通信連接。

7.根據權利要求6所述的死雞撿拾裝置的控制系統，其特征在于：

所述抓取系統包括傳感器（71）、機械臂（60）以及機械手（70），所述傳感器包括壓力傳感器以及溫度傳感器；

所述行走系統包括電機、導航裝置（11）以及驅動電路。

8.根據權利要求7所述的一種死雞撿拾裝置，其特征在于：所述行走系統采用四驅模式，所述行走系統由直流電機驅動器及四個直流電機驅動，所述導航裝置的導航方式采用電磁導航，雞舍內預先鋪設行電磁走路線。

9.一種死雞撿拾裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：控制系統（13）接收上位機發來的目標位置信息；

S2：控制系統（13）通過所述位置信息確定死雞撿拾裝置的行進路徑，同時調整機械臂（60）的方向及高度，準備執行目標抓取操作；

S3：機械手（70）與目標接觸，通過傳感器（71）確認目標溫度，判定是否為死雞；

S4：在步驟S3中，如果判定結果為“否”，則直接跳入步驟S6中，如果判定結果為“是”，則機械手（70）的手指部繼續閉合，由傳感器（71）的壓力監測死雞所受壓力，當壓力大于當前設定的最大壓力的時候機械手（70）停止閉合；

S5：當機械手（70）停止閉合后，由控制系統發出指令，機械手（70）將夾持的死雞放置到死雞回收籠（14）內；

S6：裝置歸位，等待下一次撿拾任務。